专业组先进控制浙江大学空间矢量异步电机变频器.doc

DSP芯片原理与开发 学 院：电子与控制工程学院 专 业：控制理论与控制工程 姓 名：朱进玉 学 号：2014132003 指导教师：周熙炜 完成时间：2015年7月3日 二〇一五年七月 空间矢量优化算法控制的异步电机变频调速器 引言 由于地下水位下降，农村和山区的水井需要打得更深才能打到水。一般的水泵的抽水深度只有五到六米，遇到深井就力不从心。水的初速等于叶片转速，设为v，根据自由落体定理，水的上升高度为0.5*v2/g，可以得出水上升高度和速度平方成正比。叶片速度正比于电机转速和叶片半径的乘积，想要提高叶片速度可以通过增大叶轮半径或者增加电机转速实现。但是叶片半径受到水井直径的限制无法增加，所能改变的只有电机转速。如果电机转速增加一倍，抽水深度就变为原来的四倍，深水井抽水的问题就可以解决了。 由于异步电机的转速为同步转速×(1?转差率)，所以电机转速小于同步转速。同步转速由频率决定：n0=60f/p。因此在工频电下，两极电机转速小于3000转，四极电机小于1500转。再想增加电机转速只能通过使用变频器发出高于工频的三相电驱动电机。 由于打井的位置常常远离输电线路，一般水泵的供电线路有500~1000m长，线路的压降很大，据测算电机的端电压往往只有150V。于是电机的正常启动变得困难。因此需要设计一款能够适用于恶劣电网环境，可以在低电压条件下启动的电机变频调速器。 系统方案 2.1 性能指标 所选异步电动机的主要性能参数： 三相2极鼠笼异步电机，额定功率1.1KW，额定线电压220V，额定频率50Hz，最大频率110Hz。 根据所要驱动电机的要求，本着发挥硬件最深潜力，又要以实用为主的原则，为变频器定下如下性能指标： 额定电源电压 额定电源频率 额定功率 过负荷能力 输入电压范围 输出频率范围 输出频率变化精度 1PH*220V 50Hz 3KW 150% 30秒 90~230V 0~200Hz 1Hz 开关频率 频率变化速度 再生制动力矩 控制方式1 控制方式2 PWM方式 =10KHz 2Hz/s 20% 恒V/F比 恒功率控制 空间矢量 2.2 总体介绍 本设计以稳定，高效，智能化为设计目标，在高稳定性硬件设计的基础上，极力发挥F2812的运算机能和控制能力。本系统由四个主要模块组成， 1、上位机控制软件，实现人机交互功能。 2、处理芯片TMS320F2812，即主控制器。 3、智能功率模块IPM。 4、三相异步电动机。 各模块之间的关系见下图。上位机使用RS-232串口将配置参数和运行方式发送给DSP，DSP产生SVPWM开关信号，控制智能功率模块IPM。IPM将整流得到的直流电压逆变为三相空间矢量电压，加载在三相异步电机上，控制电机转动。同时，DSP上的ADC模块将时刻监测直流电压和电流，经过程序运算，组成过欠压和过流保护模块。使用GPIO输入引脚测量三相反电动势，经过运算测量电机转速，组成速度闭环。 （图1 系统整体方案） 2.3 SVPWM空间矢量算法 SVPWM的基本原理是空间伏秒平衡原理。由于异步电机的三个开关量只能够组成8种离散状态，引入“单位时间内平均空间矢量电压”的概念，通过组合这8种矢量，合成一个在空间内以一定速度、一定幅值旋转的矢量调制波形。设Uu、Uv、Uw为异步电机三相a、b、c的电压空间矢量，则如图1 图2 图3 有 Uout = 由八种开关状态构成空间矢量图，即图2。其中U000和U111为零矢量。空间矢量表这里省略。根据伏秒平衡原理，得到 其中Uref 为希望得到的电压矢量；T是采样周期；Tx、Ty、T0分别是两个非零电压矢量 Ux、Uy 和零电压矢量 U 0在一个采样周期的作用时间；其中U0可以是U000或者U111 。本设计采用七段式SVPWM，如下面左图 图4 图5 由右图可以根据伏秒平衡原理，推导出在一个时间周期内，相邻两个空间电压矢量为合成期望的电压矢量所分别作用的时间。 U1 = 式中, Uav为期望的电压矢量; U1和U2为两个相邻的空间电压矢量,幅值上 U1 = 。由此可得 t1 = sin (60°-θ)T ，t2 = 在空间坐标系中，每隔60°划分一个扇区，从0°到360°分别为1、2、3、4、5、6扇区。经过电压合成公式推导，得到这六个扇区的时间占空比公式： 扇区1：， 扇区2：， 扇区3：， 扇区4：