75非线性系统的描述函数分析.DOC

第七章 非线性控制系统分析 [教学目的] 1、理解非线性的含义 2、掌握典型非线性环节的特性 3、理解极限环的含义 4、掌握应用相平面法绘制相轨迹 ５、掌握应用描述函数法计算自持振荡的频率和振幅以及系统稳定性分析 1、典型非线性环节的特性描述 2、应用相平面法绘制相轨迹 3、应用描述函数法计算自持振荡的频率和振幅以及系统稳定性分析 §1 引言 实际上，大多数控制系统，严格地说均不属于线性系统，而用现行方法来研究这类系统往往只能是近似的。因此，有必要进一步研究分析设计这类系统的有效方法。所谓非线性是指元件或环节的静特性不是按线性规律变换而言；如果控制系统包含一个或一个以上具有非线性静特性的元件或环节，则称这类系统为非线性系统。下面介绍典型非线性特性。 饱和特性 图中为非线性元件的输入信号，为非线性元件的输出信号，其数学表达式为 式中 ——线性区宽度；——线性区特性的斜率；符号函数为 死区特性 图中为非线性元件的输入信号，为非线性元件的输出信号，其数学表达式为 式中 ——死区宽度； ——线性输出的斜率； 间隙特性 图中为非线性元件的输入信号，为非线性元件的输出信号，其数学表达式为 ——间隙宽度； ——间隙特性斜率； 继电器特性 图中为非线性元件的输入信号，为非线性元件的输出信号，其数学表达式为 ——继电器吸上电压; ——继电器释放电压; ——饱和输出 变增益特性 图中为非线性元件的输入信号，为非线性元件的输出信号，其数学表达式为 ——变增益特性斜率; ——切换点 §2 相平面法 相平面法是状态空间法在二维空间特殊情况下的应用。它是一种通过图解法求解二阶非线性系统的准确方法。 相平面 设二阶系统有微分方程 来描述，其中 为 和 的线性函数或非线性函数。上式所示系统的时间解可用 与 的关系图来表示，也可以 为参变量，用 和 的关系图来表示。在通过 和 表示系统运动状态的情况下，如果用 和 作为平面上的直角坐标轴，则系统在每一时刻上的运动状态都对应上述平面中的一个点。当时间 变化时，该点在 平面上便描绘出一条表征系统状态变化过程的根轨迹， 平面称为相平面。在相平面上，由一簇相轨迹构成的图象，称为相平面图。在一些情况下，相平面图对称于 轴、 轴或同时对称于 轴和 轴。 设描述二阶系统自由运动的线性微分方程为 分别取 和 为相平面的横坐标与纵坐标，并将上列方程改写成 上式代表描述二阶系统自由运动的相轨迹各点处的斜率。从式中看出在 及 ，即坐标原点(0,0)处的斜率 。这说明，相轨迹的斜率不能由该点的坐标值单值的确定，相平面上的这类点成为奇点。由于在奇点处的速度和加速度都为零，故奇点与系统的平衡状态相对应。 无阻尼运动形式( )对应的奇点是中心点； 欠阻尼运动形式 ( )对应的奇点是稳定焦点； 过阻尼运动形式( )对应的奇点是稳定节点； 负阻尼运动形式( )对应的奇点是不稳定焦点； 负阻尼运动形式( )对应的奇点是不稳定节点； 描述的二阶系统的奇点(0,0)称为鞍点，代表不稳定的平衡状态。 §非线性系统的相平面分析 一般非线性系统可用分段线性微分方程来描述。在相平面的不同区域内，代表该非线性系统运动规律和微分方程是线性的，因而每个区域内的相轨迹都是线性系统的相轨迹，仅在不同区域的边界上相轨迹要发生转换。区域的边界线称为开关线或转换线。因此，一般非线性系统相轨迹，实际上就是分段线性系统相轨迹。用相平面法分析非线性系统的一般步骤为： 首先在相平面上选择合适的坐标，一般常用误差 及其导数分别为横坐标及纵坐标然后将相平面根据非线性特性分成若干区域使非线性特性在每个区域内都呈线性特性。 确定每个区域的起点类别和在相平面上的位置。要注意，在一些情况下奇点与输入信号的形式及大小有关。在各个区域内分别画出各自的相轨迹。 将相邻区域的相轨迹，根据在相邻两区分界线上的点对于相邻两区具有相同工作状态的原则连接 基于该相轨迹，全面分析二阶非线性系统的动态及稳态特性。 设含饱和非线性特性的非线性系统方框图如图所示，试绘制当输入信号为(=常值)时的相轨迹。 分析：其中饱和特性的数学表达式为： 描 由上列方程组写出以误差e为输出变量的系统运动方程为 其中变量x与误差e的关系见饱和特性的数学表达式. 解：在这种情况下，由于在t0时有 ，故系统运动方程可写成 根据饱和非线性特性，相平面可分为三个区域，即Ⅰ区( )、Ⅱ区 及Ⅲ区( ) 非线性系统工作在Ⅰ区，即线性区时的运动方程为 将 代入运动方程，求得Ⅰ区相轨迹的斜率方程为 以 及 代入上式，得到 这说明相平面 (0，0)为I区相轨迹的奇点，该奇点因位于I区内，故为实奇点。若 I区工作于欠阻尼状态，这时的奇点(0，0)为稳定焦点，若I区工作于过阻尼状态，