“右转或直行路口”识别和处理.PPT

MCU Design Competition, HIT School of Astronautics Zhao, Zhengli 赵正理 Liu, Shuai 刘帅 Lu, Enmeng 鲁恩萌 Zhang, Qingrui 张清瑞 The Smart Car through the Maze Reporters： Part 1：Background Part 2：Functions Part 3：Fundamentals Background 本组所设计的迷宫小车是使用嵌入式微控制器STM32、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置，它可以在“迷宫”中自动选择路径，寻找出口，最终达到所设定的目的地。 Part 1：Background Part 2：Functions Part 3：Fundamentals Functions of the Car 利用光电管，自动寻线； 拥有稳定且快速的行走能力； 90°与180°急转弯； 自动寻找迷宫路径与出口； 自动选择路径； 自动辨识迷宫出口； Part 1：Background Part 2：Functions Part 3：Fundamentals 动力元件 电机驱动芯片 The Drive System 德国冯哈伯Faulhaber带编码器的空心杯减速电机1524B009SR-9V，方便对小车进行闭环控制。 L298N有较强的驱动能力。而且有过电流保护功能，当出现电机卡死时，可以保护电路和电机等。 电机参数： 工作电压: 9V 空载转速：10100RPM（转每分钟） 减速后速：531RPM（转每分钟） 直 径：15mm 电机长度：24mm 总共长度：44mm 出轴直径：3mm 出轴长度：12mm 输出功率：1.88W 空载电流：14mA 堵转电流：440mA 减速箱型号：塑料行星减速箱 减速比：19：1 扭力约1.5kgcm 编码器：霍尔式IE2-512 输出路数：ＡB 双路输岀 每圈脉冲：512CPR（脉冲每圈） 动力元件 电机驱动芯片 电机驱动电路 电机闭环控制 The Drive System PID调节 1.测速方法：M法是测量单位时间内的脉数换算成频率，因存在测量时间内首尾的半个脉冲问题，可能会有2个脉的误差，适合高速； 2.位置闭环：通过将传感器输出与给定值做差，然后输入到PID中； 3.速度闭环：与位置闭环类似。 Control Strategy through the Maze  小车走迷宫过程分析； 主要步骤： (1)小车沿着当前赛道前进，同时检测前方是否有岔路口； (2)一旦检测到岔路口，小车要判断岔路口的类型； (3)确定岔路口类型后，在一定的控制法则下完成转弯。 注：整个流程在小车走迷宫时将会循环作用，直到小车到达迷宫终点。 小车寻线方法； (1). 所用传感器:光电传感器； (2). 控制代码范例： Select Case Patter//选择可能的模式； Case Pattern=%00100//此模式表示小车处于赛道正上方，并全速前进 leftMotor=fast; rightMotor=fast//左侧电机和右侧电机都快速前进 Case Pattern = %01000//此模式表示小车轻微向右偏离赛道； leftMotor=medium;rightMotor=fast//针对这种状况，左侧电机中速转 动右侧电机快递转动，通过两侧轮子转速差减少机器人向右偏移 Case Pattern= %10000//这种模式表示机器人已经严重向右偏离赛道； leftMotor=slow; rightMotor=fast//此时，左侧电机慢速，右侧电机 快速，以快速纠正机器人。 …… 赛道路口的识别和处理； 1. 死胡同的识别和处理 2. “右转路口”和“右转或直行路口”识别和处理 遇到这两种路口时，传感器输出均为“00111”。此时让小车再前进一点（一英寸）。当传感器越过赛道后，如果输出“00000”，则此路口是“右转路口”；如果输出“00100”，则为“右转或直行路口”。 接下来小车的选择由算法决定，即： 如果小车使用“左手法则”，在“右转路口”只能选择右转；在“右转或直行路口”，小车选择“直行”的动作； 如果小车使用的是“右手法则”，在“右转路口”选择右转；在“右转或直行路口”，小车选择“右转”的动作； Control Strategy through the Maze 当寻线传感器输出数值从“00100”变化为“00000”时，认为小车是遇到了死胡同。此时小车做180度转弯，即掉头 小车遇到这两种路口时，传感器输出“11100”。剩下操作与2中的情况相似。 小