控制系统实践教学资料：直升机仿真报告.docxVIP

2.2 三自由度直升机系统仿真内容2.2.1 PID直升机控制器设计描述PID设计过程：2.2.1.1 俯仰运动控制器设计俯仰运动的动力学微分方程为：忽略掉俯仰轴产生的重力矩Tg，得：对上式进行Laplace变换，得：即：代入相应的参数值，有俯仰运动控制对象的传递函数：添加PID控制器，得到俯仰运动的系统框图如图1所示：图1 俯仰运动系统框图PID控制器设计如下：由于变化很小有得下式：由上式可得，控制器的传递函数为：根据图1可得闭环传递函数如下：令，即控制器取消积分环节，得下式采用PD控制器能将俯仰运动控制问题化解为典型二阶系统：其中：二阶系统的峰值时间为：通过选择二阶系统峰值时间tp和阻尼比ζ，能确定Ked和Kep。实际系统中控制器应需加积分项来补偿重力扰动，Kei应调整合理，一般初始值取Kei =0.1Kep。2.2.1.2横侧运动控制器设计横侧运动的动力学微分方程为：对上式进行Laplace变换，得：即：代入相应的参数值，有横侧运动控制对象的传递函数：添加PID控制器，得到横侧运动的系统框图如图2所示：图2 俯仰运动系统框图PID控制器设计如下：由于变化很小有得下式：根据图1可得闭环传递函数如下：令，即控制器取消积分环节，得下式采用PD控制器能将横侧运动控制问题化解为典型二阶系统：其中：，二阶系统的峰值时间为：通过选择二阶系统的峰值时间ts和阻尼比ζ，可确定Kpd和Kpp。2.2.1.3旋转运动控制器设计旋转运动的动力学方程为：通常因横侧角较小（约5度左右），可令sin(p)≈p。因此旋转运动的动力学方程可简化为：对上式进行Laplace变换，得：即：代入相应的参数值，有旋转运动控制对象的传递函数：添加PID控制器，得到旋转运动的系统框图如图3所示：图3 旋转运动系统框图PID控制器设计如下：由于变化很小有得下式：根据图3可得闭环传递函数如下：令，即控制器取消积分环节，得下式采用PI控制器能将横侧运动控制问题化解为典型二阶系统：其中：，二阶系统的峰值时间为：通过选择二阶系统的峰值时间ts和阻尼比ζ，可确定Krp和Kri。仿真阶跃响应控制：俯仰运动的仿真中用到的参数如表1所示。表1 俯仰运动仿真参数No.JeKcL1KepKeiKed11.8145120.8814.44220.7073.39350.339351.080221.52.96150.7071.50640.150640.7196322.22110.7070.84840.084840.5401431.48070.7070.37710.037710.3601仿真结果如图4所示：图4 俯仰运动阶跃响应横侧运动的仿真中用到的参数如表2所示。表2横侧运动仿真参数No.JpKcLpKepKeiKed10170.76.34600.7070.62990.062990.1404214.44220.7070.30860.030860.098231.33.41710.7070.18260.018260.0756422.22110.7070.07720.007720.0491仿真结果如图5所示：图5横侧运动阶跃响应旋转运动的仿真中用到的参数如表3所示。表3旋转运动仿真参数No.KepKei12.04522.22110.7071.53582.4124231.48070.7071.02381.0722341.11050.7070.76790.6031450.88840.7070.61430.3860仿真结果如图6所示：图6旋转运动阶跃响应比较多组参数的仿真效果，并进行分析总结，特别是内外环的控制特点。2.2.2 采用LQR进行直升机控制器设计描述LQR设计过程根据俯仰运动、横侧运动、旋转运动的简化动力学方程：可得：选取为状态变量，为输出状态变量，得出状态空间表达式：令：，，得状态方程式：线性二次最优控制问题简称为LQ问题，即对线性系统：满足性能指标：是n×n正半定对称矩阵；R是p×p正定对称矩阵；如果对终端情况没有要，即有：线性二次最优控制律为：矩阵P必须满足Riccati方程：通过MATLAB中的LQR函数求解K：[K,S,E] = lqr(A,B,Q,R,N)式中，N的缺省值为零。通过阶跃响应曲线比较三组K值控制效果：将相应的参数代入A,B,C,D，得：，，，初始值为：期望值为：第一组参数，选取：，解得：仿真结果如图7所示：图7 LQR第一组参数仿真结果第二组参数，选取：，解得：仿真结果如图8所示：图8 第二组参数LQR仿真结果第三组参数，选取：，解得：仿真结果如图9所示：图9 第三组LQR参数仿真结果三组参数中俯仰运动、横侧运动、旋转运动的曲线对比如图10所示：（a） 俯仰运动（b） 横侧运动（c） 旋转运动图10 三组参数对比初值设为0，