第二章_短基线水声定位系统SBL.pptVIP

水下定位与导航技术;本章要解决的问题; 2.1 引言;短基线系统（SBL ）;典型的SBL系统的工作原理;;2.2 使用非同步信标的短基线系统;2.2 使用非同步信标的短基线系统;x; 记 , 因此有 而 当船在信标上方附近时，θX很小，有 。因此有 类似地，计算出信标在y轴的位移，得到;2.3 使用应答器的短基线水声定位系统;2.3 使用应答器的短基线水声定位系统;定位解算方法 ;x;;若只收到3个信号，例如1，2，3号收到信号;x;2.4 位置修正（姿态修正）;2.4 位置修正（姿态修正）;短基线系统有横摇和纵摇的情况 ;2.4 位置修正;应答器T;写成矩阵形式有 5)把y轴的横滚角加上，就可得到;2.5 短基线系统的应用实例——船舷悬挂式轨迹短基线测量系统;2.5 短基线系统的应用实例——船舷悬挂式轨迹短基线测量系统;2.5 短基线系统的应用实例——船舷悬挂式轨迹短基线测量系统;2、定位方程 定位方程 基阵坐标系 设参考点：基阵中心 共有6个接收基元 其相对位置坐标为（xi，yi，zi），i=1,2…,6。 目标的相对位置坐标为（X,Y,Z） 则定位方程为 ;目标的位置;定位方程的线性化 方程中取4个进行线性化， 两个式子相减，并设 可得 取3个方程构成平面交汇方程组，解方程即可确定目标的相对坐标。 ;定位方程的线性化 将定位方程组写成 矩阵形式 令;将定位方程组写成 矩阵形式 令 记 则写为矩阵形式 Ax=c 当A非奇异时可得到解 ;应当注意： 当所选基元在同一平面上时，A-1不存在，因而无解。为了保证任意4个阵元都不在同一平面内，各阵元的“杆长”不同。（即保证构成的方程组所代表的平面两两不在一个平面） 若所选基元在某一平面附近，定位误差较大。 若4个基元处于立方体构成的直角坐标系的原点和3轴上时，平面交会的效果最好，原因是3个平面互相正交。;3、误差源分析（定位误差） 引入定位误差的因素： 测距误差（由测时误差引起） 基阵姿态测量误差 基阵尺寸误差（基阵阵元位置测量误差） 声速误差 交会误差 由于基阵尺度较小，在远距离定位时，将引入交会误差 误差分析的方法： 对定位解算的球面方程求全微分。;误差方程为 其中，dc为声速误差，dti为测时误差，它由时钟误差、脉冲前沿测量误差（与信号/噪声比有关）造成，dxi、dyi、dzi为基元位置误差，可通过预先校准减小基元位置误差。;交会误差的分析 分析思路： 以一个特定的阵形为例进行误差分析 设阵元位置坐标为A(0,0,0)，B(L,0,0)，C(0,L,0)，D(0,0,L) 解算位置坐标（求定位方程的解） 求全微分进行误差分析;交会误差的分析 求定位方程的解 线性方程组中的向量和矩阵分别简化为 ;目标T的位置坐标 可解出信标的位置分量（如X分量） 基元位置无误差时，目标位置误差分量为 3部分的总误差应为均方根误差＝各误差的平方和开根;rA;声速误差引起的定位交会误差 测时误差引起的定位误差 设测时误差相等记为 ，且在远距离上有;例：设距离为r=200m，c=1500m/s， δc=0.5%×c=7.5m/s，因此，由声速误差引起的交会误差为 在阵元间距L＝1.5m时，由测时误差引起的交会误差为 在使用CW脉冲时，若测时误差约为＝0.1ms，因此可算得=28.3m。 减小由测时误差造成的定位交会误差的方法：加大基阵长度，并尽可能减小测时误差（信号形式、算法）。 ;定位误差小结： 引入定位误差的因素 测距误差（由测时误差引起） 基阵姿态测量误差 基阵尺寸误差 声速误差 交会误差 结论： 在远距离将引起交会误差 测时误差引起的交会误差最大 加大基阵尺寸有助于减小交会误差;4、基阵校准与水下姿态修正 基阵位置校准 方法：多次测量（可直接测量）基阵两两之间的距离，列写方程组，方程组数目应为未知数个数（阵元位置坐标），可依据实际情况减少未知数的个数保证方程个数大于未知数个数。 设各基元在基线坐标系中的位置为 ，它们之间的距离为rij ，有 其中N为阵元数。共有 个距离，可列出M个方程。每一基元有3个未知数，总未知数个数为3N。方程数大于未知数个数时，方程可解，即 解得N≥7 有时可测距离往往小于M ，为使方程可解，必须减少未知数。;4、