第一单元 第三课 机器人的组成.pptVIP

第三课 机器人的组成 课程目标：了解机器人处理信息的过程。 掌握机器人的基本组成。 熟悉机器人的基本组件。 1、控制系统 控制系统是指由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统。 1、控制系统 2、传感系统 功能：主要用来识别外部环境。为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器，大大改善了机器人工作状况，使其能够更充分地完成复杂的工作。由于外部传感器为集多种学科于一身的产品，有些方面还在探索之中，随着外部传感器的进一步完善，机器人的功能越来越强大，将在许多领域为人类做出更大贡献。 3、执行系统 执行系统即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为 关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等 。 * * 课件制作：戴必胜 一、机器人的组成 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 一、机器人的组成 传感系统 控制系统 执行系统 识别外部环境 判断识别信息和抑制动作 让机器人实际动起来 二、机器人组件 控制系统有几种分类方法： （1）、按控制原理的不同，自动控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统。 （2）、按给定信号分类，自动控制系统可分为恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统 机器人组件 大脑 　　微控制器与个人计算机中的微处理器相似。有少量的内存和存储空间，也拥有不同种类的输入输出端口。 微控制器 机器人组件 电力单元 　普通机器人通常采用干电池或可充电锂电池。 各类电池 机器人组件 传感器 能探测或感受外界信号、物理条件或化学组成并将探知的信息进行传递的物理装置。 温度 探头 红外物体探测器 灰度传感器 执行系统即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构 4、动作及反馈设备 动作及反馈设备 最常见的动作以运动的形式表现，声音、画面、指示灯和其他形式的反馈也属于动作范畴。 机器人组件总结 机身及 装饰物 课堂活动 　找出选定的机器人都使用了哪些组件，并通过书籍、网络等工具找出这些组件是怎么发挥作用的。