自动控制理论11 自动控制发展简史.PDF

自动控制理论 第一章 自动控制理论的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析法 第四章 根轨迹法 第五章 频率法 第六章 控制系统的校正 第七章 线性离散系统的分析与校正 第一章 自动控制理论的一般概念 1.1 自动控制发展简史 动控制： 在没有人直接参与的情况下，采用控制装置或机械使被控制对象达到预期的目标 。 发展简史： （1）公元前300 年－公元前1 年：古希腊，浮球调节装置 （2 ）公元前250 年：Philon （弗隆）发明油灯－利用浮球调节器保持 油的油面高度 （3 ）公元一世纪前后：亚历山大人Heron （海伦）, 《气体力学》－浮球控制水位方法 （4 ）荷兰人Cornelis Drebbel （德尔贝来）(1572- 1633)发明稳定调节器 （5 ）1681 年，Dannis Papin （帕平）发明第一个锅炉压力调节器－安全调节装置，与目前 压力锅的减压阀类似 （6 ）1765 年，俄国人I.Polzunov 发明用于水位控制的浮球调节器 （7 ）1769 年，James Watt （瓦特）发明飞球调节器－控制蒸气机的转速，人们普遍认为这 是最早应用在工业过程的自动控制系统 （8 ）1868 年以前，自动控制系统的发展是凭知觉的实践性发明 （9 ）J.C.Maxwell （麦克斯韦）：用微分方程建立了一类调节器的模型，发展了与控制理论 相关的数学理论，工作的重点是在于研究不同系统参数对系统性能的影响。 I.A.Vyshnegradskii ：同一时期建立了调节器的数学理论 （10）二战之前： 美国和西 :Bode （伯德）,Nyquist （奈奎斯特）,Black 在贝尔实验室对电话系统和电子反馈 放大器所做的研究工作，是促进反馈系统应用的主要动力－频域法 前苏联：一些数学家和应用力学家发展和主导控制理论－时域法 （11）二战期间： 战争的需要使自动控制理论和应用得到巨大发展。利用反馈控制的方法设计和制造了飞机 自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达天线控制系统以及其他军用系统。这些系统的复杂性和对高 1 性能的要求－－控制技术拓展，新见解和方法产生 。1940 年以前，控制系统的设计－－试凑法； 20 世纪40 年代，数学和分析的方法有了很大的发展，控制工程－－一门工程学科。 自动控制研究的内容：经典控制理论和现代控制理论 古典控制理论： 以拉氏变换为数学工具，以SISO 的线性定常系统为主要的研究对象，将描述系统的微分方 程或差分方程变换到复频域中，得到系统的传递函数，并以此为基础在频域中对系统进行分析 与设计，确定控制器的结构和参数。通常采用闭环控制。经典控制理论具有明显的局限性，突 出的是难以应用于时变系统、多变量系统， 难以揭示系统更为深刻的特性。 代表人物：H.Nyquist, H.W.Bode N .Wiener （维纳） 。 20 年代－40 年代，特别是在二战期间，形成并逐步成熟 二战到50 年代，根轨迹法、非线性系统的谐波近似法以及采样控制系统的研究方法，进一 步丰富了古典控制理论。 50 年代以后：控制理论频域法－－复频域（LAPLACE 变换）法－－根轨迹法。 80 年代：计算机发展，数字控制系统 人造卫星和空间时代的到来：复杂性、高精度－－最优控制理论 现代控制理论：主要研究对象:多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的分析和设计 问题。以线性代数和微分方程为主要的数学工具，以状态空间法为基础分析和设计控制系统。 本质上是一种时域方法，不仅描述了系统的外部特性，而且描述和揭示了系统的内部状态和性 能。现代控制理论分和综合的目的是在揭示系统内在规律的基础上，实现系统在一定意义上的 最优化。研究对象与经典控制理论相比要广泛得多。既可以是单变量的、线性的、定常的、连 续的，也可以是多变量、非线性的、时变的、离散的。 代表人物：R.Bellman （贝尔曼）最优控制的动态规划法 庞特里亚金 证明了极大值原理