姿态受控漂浮基空间机器人系统协调运动的反演滑模控制.pdf

第22卷第3期 山东理工大学学报(自然科学版) V01．22No．3 of of ScienceEdition) Mav2008 2008年5月 JournalShandongUniversityTechnology(Natural 文章编号：1672—6197(2008)03—0005—05 姿态受控漂浮基空间机器人系统 协调运动的反演滑模控制 张燕红1，林兆荣2 (1．集美大学工程技术学院，福建厦f-j361021；2．厦门维丽多科技，福建厦门361009) 摘 要：讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，具有外部扰动的漂浮基空间机器人载体姿态 与机械臂各关节协调运动的反演滑模控制问题．结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法，建立 了漂浮基空间机器人完全能控形式的系统动力学方程．以此为基础，基于反演设计方法，设计 出空间机器人载体姿态与机械臂各关节协调运动的滑模控制方案．数值仿真结果验证了该控 制方案的有效性． 关键词：自由漂浮空间机器人；动力学方程；反演设计；滑模控制 中图分类号：TP242 文献标识码：A modecontrolofcoordinatedmotionofattitude Backsteppingsliding —controlled robot free-floatingspace-basedsystem ZHANG Yan—hon91，LINZhao—ron92 of 361021，China； (1．CollegeEngineeringTechnology，JimeiUniversity，Xiarnen 2．XiamenWeiliduoScienceand Co．Ltd．，Xiamen361009，China) Technology modecontrolofcoordinatedmotionofthe Abstract：The Manipulators backsteppingsliding andthecarrierattitudeof robotwithexternaldisturbance joints free—floatingspace--based its iSnot．Afull—controlled isdiscussedwhenthecarrierisattitude--controlledbut position of robotwithexternaldisturbanceisestab_- dynamicequationfree。——floatingspace。——based lishedthecombineduseoftheconservationofmomentumandthe by Lagrangianapproach． The modecontrolschemeofcoordinatedmotionbetweenthebasesatti— slidi