XinnovaXN62L系列电机控制方案.PDF

Xinnova Technology Ltd . Xinnova XN62L系列 电机控制方案 无刷直流伺服电动机系统 无刷伺服电动机正沿着机电一体化的方向发展。即，传统的电机与电力 电子电路、微处理器及其控制软件集成为一个应用系统。 无刷直流伺服电动机既可以看成是采用电子换向器的直流电动机，也 可以看成是使用直流电源的带有逆变器供电的交流电动机。 补充说明 国际惯例： 反电势为梯形波——无刷直流电动机（BLDCM ）（Brush less DC Motor ）; 反电势为正弦波——永磁同步电动机（PMSM ）（Permanent Magnetic Synchronic Motor ） 国内一般习惯称PMSM为正弦波无刷直流电动机。 我们下面所指的直流无刷电机包括上面两种电机. PMSM BLDC 直流无刷电机特点 ◇ 体积小、重量轻、出力大； ◇ 响应快，速度高，惯量小; ◇ 转矩特性优异，中、低速转矩性能好，启动转矩大，启动电流小； ◇ 无级调速，调速范围广，过载能力强； ◇ 软启软停、制动特性好，可省去原有的机械制动或电磁制动装置； ◇ 效率高，电机本身没有励磁损耗和碳刷损耗，消除了多级减速耗; ◇ 可靠性高，稳定性好，适应性强，维修与保养简单； ◇ 运行温度低噪音小，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境； ◇ 容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相; 直流无刷电机应用领域 信息处理设备: 打印机、传真机、复印机等. 家用电器用: 空调、电冰箱、洗衣机、吸尘器、空气清洁机、电风扇、干衣机等. 车辆: 汽车和电动摩托车、电动自行车 机器人: 庭医生机器人、照顾残疾人机器人、帮助康复机器人、打扫卫生机 器人、按摩机器人、扫雷机器人、排雷机器人等 保健电器产品: 脊背按摩器、按摩椅、腿肚按摩器、电子按摩器、跑步机等。 电动工具: 电动扳手电磨便携式多用途吸尘器切割机 医疗行业: 骨锯牙科电磨、电钻 航模行业: 车模、船模、飞机模型等 控制框架图 A 调制 给定转速 速度PI 开关PWM 驱动电路 B C 角度估算 护 保 流 超前角调整 过 电流采样 转速调整 速度计算 反向电动势采样 控制理论六步换相 ■1. A+B- 2.C+B- 3.C+A- 4.B+A- 5. B+C- 6.A+C- ■每步磁场旋转60度，每6步旋转磁场旋转一周； ■每步仅一个绕组被换相。 控制时序 闭环控制 位置环 速度