实验九前馈反馈调节系统.ppt

* 8-* 一、实验目的 1. 熟悉前馈一反馈调节系统的组成原理。 2. 掌握前馈一反馈调节系统的投运方法。 3. 掌握前馈一反馈调节系统的整定方法。 二、实验接线 实验九 前馈－反馈调节系统 恒流器Ⅰ 液位Ⅰ 液位Ⅱ 液位Ⅲ 恒流器Ⅱ 伺服放大Ⅱ 流量计Ⅱ 记录仪 反馈调节器Ⅰ Ⅰ Ⅱ 流量计Ⅰ 伺服放大Ⅰ 切换开关 LT3 LT2 LT1 水槽 mA mA 3 5 电动阀 流量计 手动阀 2 4 6 1 水龙头 水泵 加法器 前馈调节器Ⅱ 流量计Ⅱ 液位Ⅰ 液位Ⅱ 液位Ⅲ 变频器S500 主调节器Ⅰ 记录仪 牛顿模块A/D I-7017 流量计Ⅰ LT3 LT2 LT1 mA mA 3 5 电动阀 流量计 手动阀 2 4 6 1 水龙头 水泵 加法器 副调节器Ⅱ 水槽 设置U2按钮 水泵 水槽 电磁流量计 轮流量计 PT1×4 变频器 S007 1～5V 4～20mA Hz 水槽 安装软件 IPC工控机 实验五、双容水箱Smith预估控制实验 H2 SP 反馈调节器 DTL－321 测量变送器 DBC－211 － PV 0～10mA 被控参数H3 水槽Ⅲ 三、系统框图 6.5mA 4mA 恒流器Ⅰ 恒流器Ⅱ 干扰 + 水槽Ⅱ 加法器 DJJ－321 前馈调节器 DTL－321 ＋ ＋ 四、实验步骤及实验记录 1. 接好实验接线。 7. 启动两台水泵。等待液位稳定。 2. 将水龙头1、2打开，其余关。 开关K搬到Ⅱ位置，调恒流器Ⅱ的输出为4mA。 开关K搬到Ⅰ位置，调恒流器Ⅰ的输出为6.5mA。 4. 将调节器打到硬手动。调节手动拨盘，使其输出表头指示 2.5mA(25％处) 5. 拉出前馈调节器，将其正、反作用开关打到“反”位置。 6. 把调节器PID参数按下表设定为纯比例控制。即作为静态前馈补偿调节器使用。 4mA 6.5mA 1水槽 2水槽 3水槽 8. 当液位稳定后（记录仪画直线），调调节器给定值旋钮，使测量值指针与给定值指针对齐（即偏差e＝SP－PV＝0），然后将调节器打到“自动”，再将开关K从Ⅰ搬到Ⅱ，加入干扰。 H2 SP 前馈调节器 DTL－321 测量变送器 DBC－211 0～10mA － PV 被控参数H3 水槽Ⅲ 6.5mA 4mA 恒流器Ⅰ 恒流器Ⅱ 干扰 + 水槽Ⅱ 记录仪 － 结论：经过仔细调整，反复整定，本次调节器PID参数整定得比较合适，已使被控参数曲线h3已达4：1衰减。 最大偏差、余差、调节时间，衰减比等质量指标都比单纯的单回路反馈系统、前馈调节系统调节质量要好 前馈调节器 δ ＝90% TI ＝∞ TD＝0 反馈调节器 δ ＝50% TI ＝130S TD＝0 结论：对左边实验曲线进行分析可知，本次调节器PID参数整定不合适，没能使被控参数达到4：1衰减。 但最大偏差、余差、调节时间、衰减比等都比单纯的单回路反馈系统、前馈调节系统调节质量要好。 前馈调节器 δ ＝100% TI ＝∞ TD＝0 反馈调节器 δ ＝40% TI ＝120S TD＝0 前馈调节器P控制 反馈调节器(P控制) 对实验曲线进行分析 实验得到的曲线 前馈调节器 参数设置 调节器 参数设定 9. 把每次记录仪记下的曲线记入上表，看曲线是否达到“最佳补偿”，若达到，则参数整定完毕。否则，反复仔细改变比例度δ值，重复步骤8整定第二次，第三次……使干扰造成影响最小，以获得最佳补偿效果。 答： 五、回答思考题 1. 前馈一反馈混合调节系统同单纯的反馈调节系统相比有何优点？ 2. 前馈一反馈混合调节系统与前馈系统相比有何优点？ 3. 前馈一反馈调节系统与串级调节系统相比较各有何优点？ 答： 答： * 8-*