全景摄像机标定 - 哈尔滨工程大学学报.PDF

第30卷第ll期 哈尔滨工程大学学报 V01．30№．1l ofHarbin Nov．2009 2009年l1月 Joumal EngineeringUniVersity doi：IO．3969／j．issn．1006—7043．2009．11．00r7 全景摄像机标定 张浩鹏，王宗义，张智，刘 涛 (哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对一般全景摄像机标定方法需要特殊的装置、设备和仅适用于满足单视点约束情况下的问题。依据从单视点 指向i维点的向量投影到图像平面的过程可以用泰勒级数描述的理论，建立了双曲面全景摄像机标定方法的一般传感 器参数模型．标定方法能够补偿镜子焦点与摄像机光心间的配置误差，能够应用于单视点约束没有精确满足的情况下． 同时算法只需摄像机从不同位置获取棋盘格平面模板图像町以进行标定．摄像机和平面模板可以自由移动，而不需知道 运动的先验知识，所以算法灵活方便，而模型的参数通过非线性优化得到，所以精度较高． 关键词：伞景摄像机；三维重建；标定；泰勒级数 中图分类号：m9l文献标识码：A文章编号：1006．7043(2009)ll-1239研 omIli．directionalcameracalibration ZHANG Tao Zhi，LIU Hao-peng，WANGZong—yi，ZHANG of a1广bin (CoUegeAutomation，HEngineeringUniversity，Harbin15000l，China) calibration Abstract：In camem methods scene general，omni—directional requirespecial settings，expensiveequip— a solvethese methoda sensor modelfor ment，andsingleViewpoint．To problem8，ausinggeneral parameter hyper． boloidomni—directionalcameracalibrationwascreatedbasedonthe thatthe ofa3Dreal onto theory projection point the a series model a of canbedescribed can fbr mis— pixel imageplane by Taylor expansion．Thiscompensateany betweenthefocal ofthemirmrandthe canbe whena center，and alignment point camera§optical applied sin—e hasnotbeenmet meth