对数频率稳定判据.ppt

3.对数频率稳定判据 奈氏判据的半闭合曲线?GH转化为半对数坐标下的曲线,根据半对数坐标下的曲线确定穿越次数 穿越点的确定: 对于幅频特性,当?=?c时, ?c-截止频率 对于相频特性 ?x-穿越频率 ?GH在A(?)1时,穿越负实轴的点等于在半对数坐标下 L(?)0时对数相频特性曲线与 平行线的交点 ??确定: 1.开环系统无虚轴上极点时, ??等于?(?)曲线 2.开环系统存在积分环节 时,需从对数相频特性曲线?较小且L(?) 0的点向上补作??90 ?的虚直线 3.开环系统存在等幅振荡环节 时,需从对数相频特性曲线?(?n-)点起向上补作?1?180 ?的虚直线至?(?n+)处 穿越次数计算 1.正穿越一次: ?GH由上向下穿越(-1,j0)点左侧的负实轴一次,等价于在L(?)0时, ??由下向上穿越(2k+1)?线一次 2.负穿越一次: ?GH由下向上穿越(-1,j0)点左侧的负实轴一次,等价于在L(?)0时, ??由上向下穿越(2k+1)?线一次 3.正穿越半次: ?GH由上向下止于或由上向下起于(-1,j0)点左侧的负实轴,等价于在L(?)0时, ??由下向上止于或由下向上起于 (2k+1)?线 4.负穿越半次: ?GH由下向上止于或由下向上起于(-1,j0)点左侧的负实轴,等价于在L(?)0时, ??由上向下止于或由上向下起于 (2k+1)?线 对数频率稳定判据 设P为开环系统正实部的极点数,反馈控制系统稳定的充分必要条件是?(?c)?(2k+1)?;k=0,1,2,…和L(?)0时, ??曲线穿越(2k+1)?线的次数N=N+-N-满足Z=P-2N=0 4.条件稳定系统 若开环传递函数在开右s平面的极点数P=0,当开环传递函数的某些系数改变时,闭环系统的稳定性将发生变化 结构不稳定系统:无论开环传递函数的系数如何变化,系统总是闭环不稳定 5-5 稳定裕度 临界点:(-1,j0)点 相对稳定性:偏离临界点的程度 1.相角裕度? ?=180°+ 如果系统开环相频特性对于闭环稳定系统在滞后?度,则系统处于临界稳定 2.幅值裕度 或 系统开环幅频特性对于闭环稳定系统再增大h倍,系统处于临界稳定状态 5-6 闭环系统的频域性能指标 H(s)一般为常数,只需研究单位反馈系统 1.控制系统的频带宽度 称为带宽频率 (0, )成为系统的带宽 一阶系统 可得 二阶系统 由带宽定义得 若两个控制系统满足 则 当系统的带宽扩大?倍,响应速度也加快?倍 确定闭环频率特性的图解方法 1.尼科尔斯曲线 纵坐标为L(?),单位为分贝(dB),横坐标为?(?),单位为度(?),均为线性分度, ?为参变量 2.尼科尔斯图线 系统开环频率特性 系统闭环频率特性 等?线 ?:0?~360 ? 等M线 系统闭环谐振峰值Mr: 系统尼科尔斯曲线与尼科尔斯图线相切点对应M的最大值 闭环系统频域指标与时域指标的转换 1.系统闭环与开环频域指标的关系 开环相频特性??(?)=-180?+?(?) 2.开环频域指标与时域指标的关系 例 5-16 * * *