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基于时差的管道内检测器定位系统方位角估计方法 - 天津大学期刊中心
第 46 卷 第 2 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol.46 No.2
2013 年 2 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) Feb. 2013
▋
基于时差的管道内检测器定位系统方位角估计方法
1, 2 1, 2 3 1, 2
李一博 ，崔尧尧 ，孙立瑛 ，向 红
(1. 天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室，天津 300072 ；
2. 天津大学微光机电系统技术教育部重点实验室，天津 300072 ；
3. 天津城市建设学院能源与机械工程系，天津 300384)
摘 要 ：针对卡堵的管道内检测器需要进行定位的问题，提出 了基于声达时间差原理的方位角系数估计方法，并对
估计误差进行了理论分析．该方法利用平面四元十字阵对目标声信号进行采集，无需提前标定声音在土壤中的传播
速度或者增加传感器的数量．将采集到的各路声信号进行时延估计后，通过时延估计值的四则运算即可得到方位角
估计结果．实验数据表明，该方法具有较高的估计精度，可以获知卡堵的管道内检测器的方位，方便下一步的准确
定位工作，具有较好的应用前景．
关键词 ：管道内检测器；传感器阵列；声达时间差；时延估计；方位角系数
中图分类号：TP274.2 文献标志码 ：A 文章编号 ：0493-2137 (2013)02-0186-04
Azimuth Coefficient Estimation of Pipeline Inspection Gauge
Location System Based on TDOA
1, 2 1, 2 3 1, 2
Li Yibo ，Cui Yaoyao ，Sun Liying ，Xiang Hong
(1. State Key Laboratory of Precision Measuring Technology and Instruments，Tianjin University ，
Tianjin 300072 ，China ；2. Key Laboratory of Micro Optical Electro-Mechanical-System of Ministry of Education ，
Tianjin University ，Tianjin 300072 ，China ；3. Energy Technology and Mechanical Engineering Department ，
Tianjin Institute of Urban Construction ，Tianjin 300384 ，China)
Abstract ：
An azimuth coefficient estimation method based on ti
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