反馈与控制第一章.pdf

反馈与控制理论 Feedback and Control Theroy 控制系统的数学模型 预备知识 电路定理 电阻（伏安关系/伏安算子关系） u(t) Ri(t) u(t) Ri(t) i R I(S) R a b a b + u − + U(S) − U(S)=RI(S) 自控－数学模型@刘静 电感 di(t) u(t) L u(t) pLi (t) dt − U (S)=SLI (S)−Li (0 ) L L L 电容 1 t 1 u(t) ∫ i(τ)dτ u(t) i(t) C −∞ pC i C ⇒ UC ( S) uC (0−) =+ 1 I C (S ) a uC b S SC 自控－数学模型@刘静 控制系统的数学模型 [数学模型]：描述系统在运动过程中各变量（物理量） 之间相互关系的数学表达式，是对实际系统的一种数学 抽象。常用的数学模型有微分方程、传递函数、结构 图、信号流图、频率特性以及状态空间描述等。 对一个微分方程，若已知初值和输入值，对微分方 程求解，就可以得出输出量的时域表达式。据此可对 系统进行分析。所以建立控制系统的数学模型是对系 统进行分析的第一步也是最重要的一步。 自控－数学模型@刘静 线性微分方程的建立及求解 建模方法 ：分析法、实验法 ◆实验法 （黑箱法、辨识法、灰箱法）：人为施加某种测 试信号，记录基本输出响应，根据输入输出响应辨识出 数学模型。 输入（充分激励） 输出（测量结果） 黑匣子 方法：频率特性法 最小二乘法( 曲线拟合) 神经元网络法 模糊模型法 模型验证：将实际输出与模型的计算输出进行比较，系 统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近。 自控－数学模型@刘静 分析法－根据系统运动规律（定律、经验公 式）和结构参数，推导系统输入输出之间数学 关系。 自控－数学模型@刘静 分析法列微分方程的一般步骤： ⑴根据实际工作情况，确定系统和各元部件的输入量和输出量。 ⑵根据物理或化学定律，注意负载效应，列出系统各组成员间的 原始方程。 ⑶在可能条件下，对各元件的原始方程进行适当的简化，略去一 些次要因素或进行线性化处理。 ⑷从系统的输入端开始，按照信号的传递顺序，在所有元部件的 方程中消去中间变量，最后得到描述系统输入和输出关系的微分 方