基于Kinect传感器的机械手自主抓取技术研究.pdfVIP

2016年 仪 表 技 术 与 传 感 器 20l6 第 7期 Instrument Technique and Sensor No．7 基于 Kinect传感器的机械手 自主抓取技术研究 钟泽宇 ，周海婷 ，古炜豪 ，邹修国 (1．南京农业大学工学院，江苏南京 210031； 2．华东理工大学机械与动力工程学院，上海 200237) 摘要：为实现机械手对物体的 自主抓取 ，采用Kinect传感器采集RGB图像 ，运用HS1和Lab色彩空 p 间分割算法对物体进行图像识别，并计算物体的空间坐标，然后根据物体的坐标值反求机械手运行角 度 ，驱动基于$3C2410的ARM控制器的机械手 ，实现对 目标的抓取 。以温室 内的成熟番茄为抓取对 象．实验结果表明该系统能准确有效地实现对物体的识别、定位及抓取。 r 关键词 ：Kinect传感器；图像分割 ；机械手；自主抓取 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1002-1841(2016)07—0123-04 f ResearchofManipulatortoSnatch P TargetObjectBasedOilKinectSensor ZHONG Ze—yu。 ZHOU Hai—ting ，GUWei—hao ，ZOU Xiu—guo ， e (1．CollegeofEngineering，NanjingAgricultureUniversity，Nanjing210031，China； l 2．SchoolofMechanicalandPowerEngineering，EastChinaofScienceandTechnology，Shanghai200237，China) o Abstract：Fortherealizationofthemanipulatortofetchtheobject，theKinectsensorswereusedtogettheRGBimages． HSIandLabcolorspacesegmentationalgorithmwereusedtorealizetherecognitionofobjects，andthenthespacecoordinatesof i theobjectwerecalculated．Andthenaccordingtothecoordinatesoftheobject，manipulatoroperationangleWflSgottenreversly． DrivingthemanipulatorARM controllerbasedon$3C2410，thegoaloffetchingwasachieved．Basedonthematuretomatoin greenhousetograbobjects，theexperimentalresultsshowthatthesystemcanaccuratelyandeffectivelyrealizetheobjectrecogni· tion，positioningandfetching． g Keywords