机器人多指手抓取运动学研究综述.pdfVIP

Vol. 25 No.8 机械科学与技术 第25 卷第8 期 2C泊6 年 8 月 MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY August 2∞6 n 文章编号: 1003-8728 ( 2∞6 ) 08 -0967 -05 机器人多指手抓取运动学研究综述 毛­ hι 刘庆运，钱瑞明，颜景平 (东南大学机械工程系，南京 21∞18) 刘庆运 摘 要:对国内外在机器人多指手抓取运动分析研究领域取得的进展2l研究现状进行了综述。介绍了常用的抓取 模型，分析了接触构形的力封闭与形封闭性及判别条件和抓取质量主要评价指标，归纳了在1在取规划和接触力求解的 典型方法。指出了多指手抓取运动学方面有待进一步研究的问题。 关键词:机器人;多指手;在1在取;力封闭;形封闭;接触力 中固分类号:1四42 文献标识码:A A Survey of Grasping Kinemati臼 by Multitingered Robot Hands Liu Qingyun. Qian Ruimi吨. Yan Jingping (Department of Mechanical Engineering , Southeast University , Nanji吨 210018 ) Abstract: The kinematic analysis of grasping by multifingered robot hands is surveyed. The grasping models in common Ilse are introduced. The force-closure , form-closure and some indexes for evaluating grasping quality are analyzed. Several typical methods for grasping planning and contact force solutions are induced. Issues for further research in this area are pointed out. Key words: robot; multifingered hand; grasping; force-closure; form-closure; contact force 机器人多指手是机器人领域中的重要研究对象。与 协调控制提供算法，指导机械本体的设计。鉴于抓取运动 传统平行爪夹持器相比，它具有灵活性高、抓取方式多样、 学的分析对机器人多指子的控制与规划具有重要的研究 微小位姿易调整等突出优点，能够实现对复杂形状物体的 意义及现实应用意义，本文就国内外在抓取建模、评价指 灵巧操作以及力和运动的精确控制，符合现代工程实际应 标的选择、抓取力的分析等方面取得的研究成果和有待进 用中各种复杂工作状况对机器人的要求。 一步研究的问题进行了系统的分析和综述。 由于机器人多指子的诸多优点，其研究已引起了国内 外学者的高度重视。经过近 30 年的探索，人们对机器人 l 抓取模型与