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2017-07-17 发布于河北
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灵巧手研究现状及挑战.pdf

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灵巧手研究现状及挑战

DO I :10.13841/j .cnki .j xsj .2009.10.018 26 10 　　　 Vo.l26　No.10 2 0 0 9 1 0 JOURNALOFMACHINE ESIGN Oc.t　　2009 ＊ 1 1 1 2 罗建国,何茂艳,薛钟霄,黄真 (1., 　10 160 1;2. , 　066004) :灵巧手作为仿生学与机器人学结合的产物, 具有人手的一些外形特征和功能。灵巧手是第 4代机器人, 过模拟人类运动、感知、控制、能量、材料方面的仿生, 实现模拟人手运动。过分析国内外在灵巧手方面取得的成果, 可以得知灵巧手的发展经历了早期阶段、初期阶段、中期阶段和跨世纪阶段 4 个阶段, 灵巧手正在日益朝着具有柔顺灵巧的操作功能, 具有力觉、触觉、视觉等智能化方向发展。探讨了灵巧手在未来发展中将要面临的挑战, 它包括内在知识技术支撑方面的挑战和外在科研环境扶持方面的挑战。针对我国机器人产业的现实状况, 借鉴国外成功经验的基础上, 给出了一些建设性的建议。 :灵巧手;仿生;手指;机构;智能 :TP24　　:A　　:100 1-2354 (2009 )10-0004-05 　　20 60 , , , 、、 , 、、, ;(4 )/, [1] 、、。 , 、 , 。 (), , , ;(5) 、, , 。, , , [2] [5] , 。。 [3] , 5 : 0 , , 1 ()、 2 () 。、 3 4 , 1。 , 、、、、 , “”; [4] 、 , ;; :(1), , [6] ;(2 ) 。, 、;(3 ) 。 1　＊:2008-10-18;:2009-04-19 : (1977-), , , , :, 20。 2009 10 , : 5 　　, 4 : , 。 (1)。。 1509 , ,