含有障碍物环境下多智能体系统的聚集行为.PDFVIP

第 2 卷第 5 期 　　　 　　　　 　　　　　　　智 　能 　系 　统 　学 　报 　　　　 　　　　 　 　 　　Vol . 2 №. 5 2007 年 10 月 　　　　　　　 　 　　 　　　　　　　　　　　Oct . 2007 CA A I Tran saction s on Int elligent Sy st em s 　　 含有障碍物环境下多智能体系统的聚集行为 王建春 ,谢广明 (北京大学 工学院 ,北京 10087 1) 摘 　要 :研究多动态智能体系统在含有障碍物环境下的聚集行为. 首先建立一类多智能体系统在有障碍物的环境下 的数学模型 , 以描述个体在遇到障碍物时的行为特点. 其次从理论上证明了整个多智能体系统聚集行为的稳定性 , 指出在有障碍物环境下仍然能够涌现系统的聚集行为. 最后 ,通过数值模拟验证了有关结论的有效性. 关键词 :多智能体系统 ;聚集行为 ;障碍物 ;稳定性分析 中图分类号 : TP 13 　文献标识码 :A 　文章编号 (2007) Aggregation behaviors of multiAgent systems in an environment with obstacles WAN G J ianchun , XIE Guangming (College of Engineering , Peking U niver sit y , Beij ing 10087 1 , China) Abstract :To st udy aggregation behavior s of multip le dynamic A gent sy st em s in an environment wit h ob st a cle s , a mat hematical mo del wa s e st abli shed . It de scribe s t he behavioral charact eri stics of each A gent w hen meetin g an ob st acle . N ext , t he st abilit y of aggregation behavior in an overall sy st em wa s p roved ,showing t hat t here i s still t he emer gence of aggregation behavior of a w hole sy st em in an environment wit h ob st a cle s. Finally , simulation dat a i s given to p rove t he efficiency of t he t heory . Key words :multiA gent sy st em s ; aggregation behavior ; ob st acle ; st abilit y analy si s 　　在自然界中 ,各种生物 ,如鸟 、鱼 、细菌等 ,无时 型不仅对理解 自然界有用 ,也有助于机器智能体的 无刻不在运动 ,而且运动往往以群体的形式出现. 在 实际应用. 文献[ 11 ] 中给出了一个特殊的智能体运 一群同类生物的运动中 ,个体运动极为复杂 ,但整体 动模型 ,分析了运动的稳定性. 文献[ 12 ]对文献[ 11] 上往往体现出一些规律. 生物学家很早就开始观察 所给模型下描述智能体运动的函数作了很大的推 这些运动 ,认识到了一些特定的