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用于玻璃幕墙清洗作业的爬壁机器人系统_邵浩.pdf

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用于玻璃幕墙清洗作业的爬壁机器人系统_邵浩

22 2 2000 2 , , , , ( , 15000 1) [ ] , [ ] ; ; [ ] TP 249[ ] B[ ] 1009-0134( 2000) 02-0006-04 - Wall climbing robot us ed for cleaning gl asswall system SHAO Hao, ZHAO Yan-z eng, WANG Yan, LIU S u-xia, LIU S u-liang ( Robot Researc Institute of Harbin Inst itute of Tec nology , Harbin150001, C ina) [A bstract] T e Wall-Clim bing Robot is a kind of robot used in extremely azardous environm ent ,w ic as very w ide use. In t is paper, w e mainly introduced a new kind of w all climbing robot w ic can be used to clean glass-w all of ig , , . buildings and discussed its special structure control system and its cleaning part s [Key words] sucking w it negative pressure; w ave carrier communicat ion; pneumatic control 0 , , , , , , , , , , CLR- 1 , 1 1 : ( 1) , ; ( 2) ; ( 3) [ ] 1999-04-23; [ ] 1999-10-24 [ ] 863 ( : 863-512-9803-06) [ ] ( 1970) , , , , , : , 6 22 2 2000 2 2 , , , 2 1. 1 , 3 , , 2 1000W, 1. 5kg, 1. 5s - 0. 080. 1MPa, 2. 1 1. 2 , 2 ,

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