数字控制器的设计方法 - 烟台大学文经学院.ppt

本章主要内容: 数字控制器的设计方法 按其设计特点分为三大类： 1.模拟化设计方法 先设计校正装置的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。 2.离散化设计方法 已知被控对象的传递函数或特性G(Z)，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。 3.状态空间设计法（能处理多输入-多输出系统） 基于现代控制理论，利用离散状态空间表达式，根据性能指标要求，设计数字控制器。 3.1 概述 工程上多数情况下被控对象是连续的。这样组成的计算机系统人们称之为“混合系统”，习惯上也常称为“离散系统”。如图3-1所示。 被控对象：其输入输出均为模拟量，是系统的连续部分。  数字控制器:可以是计算机，工业控制机或数字控制器等。 设计方法分为：模拟化设计方法和离散化设计方法。 3.1 概述3.1.2离散化设计方法 1. Z变换法 Z变换可由拉氏变换推导出来： 求z变换的方法有：无穷级数求和法、部分分式法、留数计算法。 求z反变换的方法有：长除法、部分分式法、留数计算法。 离散化设计方法的概念可用图3-2说明。 2.带有零阶保持器的Z变换法 在原线性系统的基础上串联一个虚拟的零阶保持器，再进行Z变换从而得到D(s)的离散化模型D(z) 3.差分变换法（又称数值积分法） 将微分方程离散化为差分方程，最后求z传递函数。 3.1.3两种方法的比较●离散化的设计方法，与模拟化的设计方法相比有时称为精确法。 该法的精确性仅限于线性范围内以及采样点上才成立，是一种直接数字设计方法。更具一般性，且控制品质也应较好，多用在某些随动系统的设计上。要求人们了解并掌握有关自控原理、数学模型、计算机控制系统（包括硬件与软件）等方面的知识。 3.2模拟控制器的离散化 ●模拟控制器从信号理论的角度看是把模拟控制器用于反馈控制系统作校正装置。而表征校正控制器的重要参数是： (a)极点与零点的数目； (b)频带宽度与截止频率； (c)DC增益； (d)相位裕度； (e)增益裕度；超调量，闭环频率响应峰值。 离散化后： 上式表示的控制算法提供了执行机构的位置所以称为PID位置控制算法。 将上式写成传递函数形式,其框图如图3.7所示。 数字PID的增量式的优点如下: 1.计算机只输出增量,误动作时影响小,必要时可增设逻辑保护; 2.手动/自动切换时冲击小; 3.算式不需要累加,只需记住四个历史数据,即e(k-2),e(k-1),e(k)和u(k-1),占用内存少,计算方便.在实际系统中,如执行机构为步进奠基,则可以自动完成数字PID的增量式的计算功能. 程序流程图如3.8所示. 增量式PID算法与位置式PID算法的比较： 两者本质相同，只是前者需要使用有附加积分作用的执行机构。但有如下优点： 1、计算机只输出增量，误动作时影响小，必要时可增设逻辑保护； 2、手动/自动切换时冲击小； 3、算式不需要累加，只需记住四个历史数据，即e(k-2),e(k-1),e(k)和u(k-1),占用内存少，计算方便，不易引起误差累积。 3.4 数字PID控制算式的改进 为改善PID控制的动态特性，人们在实践中，结合计算机的特点，提出了多种改进数字PID控制算法，下面介绍几种常用的非标准数字PID算法。积分饱和的原因及影响: 原因：由于执行机构的限制和积分项的存在 影响：增加超调量和系统的调节时间。 3.4.3 积分分离PID算法(如图3.18所示) 特点:降低超调,减少调节时间. 3.4.4 IPD算法(如图3.19所示) 特点: 系统的开环z传递函数为: Gk(z)=D(z)G(z) 该系统的闭环Z传递函数为: 可得系统误差的Z变换函数： 最少拍随动系统数字控制器的Z传递函数: 3.6.3 大林控制算法 适用:大纯滞后环节的控制系统。 3.6.3.1．大林算法的基本形式 大林控制算法(推导见教材): 3.7.2 直接型（II） 直接型（II）又叫正则实现（或极点-零点型）,这一名词与延迟元件等于系统的阶次n有关，正则实现是直接根据实现中占用延时器较少的一种实现方式。软件实现是应用直接型（II）的差分方程： 第三章小结