基于XML的可编程机器人传感器接口模块的设计.pdfVIP

2008年第3期 仪 表 技 术 ·57· 基于XML的可编程机器人传感器接口模块的设计 罗双胜 ，吴仲城 ，申 飞 (1．中国科学院 合肥智能机械研究所，安徽 合肥230031；2．中国科学技术大学，安徽 合肥230027) 摘要：针对机器人感知系统的应用需求，提出一种基于ARM和嵌入式操作系统~C／OS—II的通用实时数据采集接口模块用 于神经元节点的实现。采用XML(可扩展标记语言)描述接口模块的电子表单信息，结合IAP(在应用编程)方法实现通用模块的定 制化，使之适应不同的应用需求。 关键词：XML；机器人传感器接口；嵌入式系统；ARM 中图分类号：TP39 文献标识码：B 文章编号：1006—2394《2008)03—0057—03 Design of a Programmable Robotic Sensor Interface Based on XML LUO Shuang-sheng ，WU Zhong—cheng ，SHEN Fei (1．Hefei Institute of Intelligent Machines，Chinese Academy of Sciences，Hefei 23003 1，China； 2．University of Science and Technology of China，Hefei 230027，China) Abstract：Based on ARM and its embedded operation system p~C／OS—II，a general real-time data acquisition interface module is introduced for the realization of nerve cells in a robotic perceptual system．XML(eXtensible Markup Language)is used for the description of TEDS(Transducer Electronic Data Sheet)and IAP(In Application Program- ming)is adopted for the customization of the general module to meet different application requirements． Key words：XML；robotic sensor interface；embedded system；ARM 调试。系统的硬件框图如图1所示。 1 系统整体设计 1．2 软件系统设计 机器人系统设计向仿生感知领域拓展，大量的神经 为了满足系统实时性能的需求，同时考虑该款 元节点提高了机器人对环境的感知能力，使之具有更高 ARM处理器FLASH存储资源和静态RAM资源有限， 水平的“智能性”。与此同时，机器人感知系统的组建和 选用内核比较小的 p~C／OS—II作为操作系统平台。 应用13趋复杂，传统的单独设计各部位神经元节点的方 p~C／OS—II操作系统是可移植、可固化、可裁减、可剥 法容易造成开发效率低下及维护困难等问题。 夺的多任务实时内核，有相当高的稳定性和可靠性，运 基于XML的可编程模块化的机器人传感器接口 行时只需要几KB的RAM和十几KB的FLASH，非常 采用了高性能处理芯片ARM和嵌入式操作系统 C／ 适合作为实时性要求高的系统的软件平台。传感器接 OS—II，满足感知系统的实时性能要求，通过 系统调试接口