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逢 甲 大 學 自動控制工程學系專題製作 專 題 論 文 自走車 Automatic Mobile Vehicle 指導老師：蘇文彬 學 生：林志翰 李鴻忠 劉注雍 中 華 民 國 九 十 三 年 五 月 ii 感謝 首先我們要感謝我們的指導老師蘇文彬老師，從旁協助，悉心教悔，在我們對 專題研究還不熟悉還找不到方向時，提供我們各種建議及思考方向，讓我們不至於 為了苦思如何完成專題而浪費許多時間。 另外感謝洪三山老師在我們電子電路設計出現問題時，洪老師給我們許多建 議，且釐清了我們在電子電路設計方面的諸多盲點。 最後要感謝的是養育我們多年，提供我們生活 與教育的父母，有他們的支持與 鼓勵，我們才得以進入知識的殿堂，窺探其鳳毛麟角，雖說不上成就，但對於我們 往後的前途與發展奠定了最好的基礎。 ii 中文摘要 在現今科技發達，強調自動控制的社會，許多事情都以機械來代替。無人自走 車即為自動控制的一項產物。 自走車是一項整合電子、電機、機械等方面知識的機電整合無人車，一台完整 的自走車包含電源電路、感測電路、馬達電路、 CPU電路、時脈電路等五大電路， 配合電池、機身、車輪、等硬體以及作為邏輯判斷的程式流程軟體，因此自走車的 製作可說是涉及了多方面的知識領域。 其中自走車的核心─CPU ，我們選擇了較為熟悉的8051單晶片，不僅僅是因為 在系上大三的課堂中曾學習其理論及實驗應用，更因為它的硬體架構及周邊設備完 整、指令集功能強大、程式可複寫功能等種種優勢，正符合我們的需求，而利用程 式的模組化，副程式的應用，使程式如堆積木般的組合起來，更容易閱讀及進行修 改。 iii Abstract With the development of technology, we do many things by machines in stead of the manpower in our life. Auto vehicle is one of the products in automatics control. Auto vehicle is a mechanical and electrical product which involves electronics, electrical machinery, and mechanical engineering. A complete auto vehicle includes five circuits, which are the power circuit, sensor circuit, motor circuit, CPU circuit and sensor adjusted circuit. There are many different components in the manufacturing process of the auto vehicle. It involves matching up hardware such as batteries, fuselages, and wheels. In addition, different software is also