图象识别自动引导车辆制动系统研究3 - 农业工程学报.PDF

　第 14 卷　第 2 期 农 业 工 程 学 报 . 14　 . 2 V o l N o 　1998 年　　6 月 T ransactions of the CSA E Jun. 　 1998 图象识别自动引导车辆 制动系统研究 ① 张友坤 　周云山　许建斌　王荣本 ( 吉林工业大学) 摘　要　通过对自动引导车辆( ) 的结构分析及其制动过程中制动力的变化与制动距离的 A GV S 关系特性的研究, 并对整个车辆系统进行了建模分析, 确定几种制动过程的动力学特性, 并进行 仿真计算和试验验证, 从而保证实现精定位停车。 关键词　车辆　自动引导　制动 　　多年来, 我们一直在致力于图象识别式自动引导车( ) 的研究[ 1 ] , 而 能够在 A GV S A GV S 工业生产中实际应用, 还必须具有精确定位停车功能。在A GV S 停靠工作站时, 定位停车过 程分两步实现, 先是初定位, 然后是精确定位停车. 由于摄像机镜头视野的限制, 初定位停车 的位置误差应小于 80 mm , 从而实现毫米级误差的精定位。 1　制动系统的建模与仿真 1. 1　静力学模型 当计算机图象采集系统识别出紧急制动或定位停车的标识 符后, 启动制动电机, 通过制动系统施加制动力, 制动过程如图 1 所示。由于整个制动系统中存在的间隙, 经过 ’时间, 即从 点开 t1 b 始, 产生制动力 , 开始产生减速度。从 点至 点是制动 F r A GV S b c 器制动力增长过程所需的时间 ″, = ’+ ″为制动器作用时间, t1 t1 t1 t1 制动器的作用时间受电机到制动器之间的传动比的大小和制动系 统结构型式的影响。由 点到 点为持续制动时间 , 其减速度基 c d t2 本不变。到d 点时, 松开拉杆, 使制动力消除。制动距离包括制动器 起作用和持续制动两个阶段中A GV S 驶过的距离S 1 和S 2 [ 2 ]。 图 1　自动引导车制动过程 1 ″3 F ig. 1　T he brak ing p rocedure S = v t ’+ v t ″- a t 1 0 1 0 1 6 m ax 1 of A GV S v 2 v t ″ a t ″2 0 0 1 m ax 1 S 2 = - +