有偏卡尔曼滤波及其算法_李永明.pdfVIP

第 武 · ４ 卷 第 期 汉大学学报 信息科学版 Ｖｏｌ．４１Ｎｏ．７ １ ７ 年 月 Ｊｕｌ ０１６ ７ ｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔ ０１６ ２ Ｇ ２ 　 　 　 　 　 　 ｙ ｙ 　 ： ／ 文章编号： （ ） ＯＩ １０．１３２０３ ．ｗｈｕ ｉ １６７１ ８６０２０１６０７ ９４６ ６ Ｄ ｊ ｇ －８ －０ －０ 有偏卡尔曼滤波及其算法 李永明１ 归庆明１ 顾勇为１ 韩松辉１ 　 　 　 ， ， １ 信息工程大学理学院 河南郑州 ５０００１ ４ 　 ： ， ， 出了一种 摘 要 从理论角度分析了观测矩阵的复共线性对卡尔曼滤波的影响 并在均方误差最小意义下 给 　 。 ， 有偏卡尔曼滤波算法 分别对观测矩阵和观测量施加扰动进行了试验和分析 证明观测矩阵的病态性会对卡 。 ， 尔曼滤波估计造成严重危害 数值模拟结果表明 本文算法能够有效改善观测矩阵病态性对卡尔曼滤波估计 ， 。 的影响 提高解算质量 ： ； ； ； 关键词 卡尔曼滤波 病态性 均方误差 有偏卡尔曼滤波 中图法分类号： 文献标志码： Ｐ ２０７ Ａ 　　　　 　 ， 卡尔曼滤波自 年被提出以来 便迅速发 １９６０ 　 　 ， 展为动态数据处理常用的方法之一 特别是在大 １ 卡尔曼滤波算法及其病态性分析 　 地测量以及 ＧＰＳ定位定轨等方面得到了广泛的 ［ ］ １ 。卡 ， 卡尔曼滤波模型