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无需测距的定位技术 不定型算法本质是DV-Hop算法的增强，引入多参考点进行估计求精的步骤，修正了梯度跳数估计方法和每跳距离估计方法 不定型算法通过平滑修正节点到参考节点的梯度跳数 (利用局部跳数平均值代替跳数) nbrs(i)是节点i的邻居节点集合 hi,hj分别是节点i,j到参考节点的跳数 不定型(Amorphous)算法 无需测距的定位技术 不定型算法采用下面公式修正每跳距离 r 是节点的通信半径 nlocal 是网络平均连通度(网络中节点的平均邻居节点数) 不定型算法属经验模型，实验定位精度高 需要预知网络平均连通度，节点密度高 APIT(Approximate Point-in-Triangulation test)算法 无需测距的定位技术 APIT算法找到若干个由参考节点构成的三角形，需要定位的节点在三角形内，则节点必然在这些三角形的交集中。使用这个交集的重心估计节点位置。 无需测距的定位技术 APIT算法步骤 1)信标交换;2)三角形内点测试;3)交集运算计算三角形的重合区域;4)重心计算求解节点的位置. 从N个参考节点接收位置信标(xi,yi); InsideSet=Φ; //包含本节点的三角形集合 For(所有可直接通信的参考节点(Cn3)){ if(三角形内点(APIT)测试==在三角形内) 添加到InsideSet; if(InsideSet确定的精度符合要求) break;} 节点的估计位置=交集的重心 //计算重心(COG) 无需测距的定位技术 APIT算法在不规则传播信号模式和节点随机部署的条件下,通信开销小,精度较高,性能稳定,适合跟踪等应用。 需要在通信范围内有足够的参考节点,连通性高 APIT定位理论基础：最佳三角形内点测试法PIT D D Ａ C B Ａ C B 目前问题 无线传感器网络节点定位的深入研究 定位性能与无线传感器网络成本问题 复杂环境下的定位问题 移动节点的定位问题 定位系统的评价标准 典型的定位系统 典型的定位系统 全球和区域导航系统 全球导航系统 美国的GPS导航系统 欧洲的伽利略系统 地区导航系统 LORAN导航系统 RDSS北斗双星定位系统 无线传感器网络定位系统 使用RSS方式定位的系统 RADAR(1998) SpotON(1999) 使用TOA/TDOA方式定位的系统 Bat System(1999) Cricket(2000) 典型的定位系统 无线传感器网络定位系统 混合定位系统 Calamari AHLOS(1999) 无需测距的定位系统 Active Badge(1992) UC Berkeley(2006) 典型的定位系统 展望 定位展望 UMB定位 适合高速、近距离的无线个人通信 不采用正弦波,利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据 使用频率范围：3.1GHz – 10.6GHz 厘米级的定位精度，几米级的通信范围 对信道衰落不敏感，发射信号功率谱密度低，被截获的可能性低，系统复杂度低 Nanotron CSS(Chirp Spread Spectrum)定位 IEEE 802.15.4a Chirp脉冲MDMA调制技术的首次实现，类似于海豚、蝙蝠定位原理 使用频率范围：ISM 2.4GHz 中等带宽、低功耗、高距离，以TOA方式测距定位 最大通信范围：室内60m,户外900m,十几厘米的精度 展望 主要参考文献 李晓维, 徐勇军, 任丰原. 无线传感器网络技术. 北京: 北京理工大学出版社, 2007. 2. 于宏毅, 李欧, 张效义等. 无线传感器网络理论、技术与实现. 北京: 国防工业出版社, 2008. 3. 孙利民, 李建中, 陈渝等. 无线传感器网络. 北京: 清华大学出版社, 2005. 4. Nia M. Shahriari, M. Khaxar, S. M. Rashti, N. M. Charkari. Discrete probabilistic DV-Hop: reengineering high accuracy range-free WSN localization. In: Proceedings of International Conference on Ultra Modern Telecommunications Workshops (ICUMT 09), pp:1-6, 2009. 主要参考文献 5. Phani G. Lakshmi, Sayeesh K. Venkat, Kumar K. Vinod