岩机器人机械手定位系统的精度分析.pdf

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2017-07-19 发布于浙江
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岩机器人机械手定位系统的精度分析

机电工程年第卷第期 · · 2002 19 2 MechanicaI EIectricaI Engineering Magazine VoI.19 No.2 2002 29 凿岩机器人机械手定位系统的精度分析曾桂英，郭勇，何清华（中南大学机电工程学院，湖南长沙 410083）摘要：主要研究影响凿岩机器人机械手定位精度的因素及误差分配的原则。关键词：凿岩机器人；定位精度；误差分配中图分类号：文献标识码：文章编号：（） TP242.2 A 1001-4551 2002 02-0029-03 ’ Analysis for Hydraulic Boom s Positioning Control System of Rock-drilling Robot ，， ZENG Gui-ying GUO Yong HE Oing-hua （，，） College of Mechanical and Eletrical Engineering Central South Uniuersity Changsha 410083 ： ’ Abstract The paper anaIyzes factor which may infIuence precision of positioning controI system of rock-driIIing robot s hydrauIic boom and principIe of error aIIot. ：；； Key words rock-driIIing robot precision error aIIot 1 前言目，并于2000 年底通过国家验收。与常规液压凿岩由于凿岩机器人具有提高钻凿质量、钻进速度、台车相比，凿岩机器人可获得精确的断面轮廓，减少爆破效率和大幅度降低隧道开挖成本、改善劳动条超/ 欠挖，其关键在于凿岩机器人的机械手要实现精件等优势，吸引了世界上众多国家相继开发研制，我确定位，而传感器的精度选择及其测试系统的误差国的凿岩机器人研究于 1998 年被列入国家863 项分配是否合理，对机械手的定位精度有很大影响。收稿日期：修订日期： 2001- 12-20 2002-03- 15 基金项目：国家资助项目（） 863 863-512-806-01 作者简介：曾桂英（），女，湖南邵东人，硕士，中南大学机电学院讲师，主要研究方向为液压控制及机电一体化。 1968- !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 6 结论