柔性气动球关节的设计和控制分析.pdfVIP

柔性气动球关节的设计㈣J研究≯ 幻幻趵 摘要 本论文研究了一种新型的气动执行器一柔性气动球关节。相对于 一般的执行器，柔性球关节具有安全可靠、柔性、结构简单等许多优 点。首先介绍了当前一种新型执行器一气动驱动器的研究状况，提出 了柔性气动球关节，介绍了气动球关节的原理，建立并分析了其静态 和动态模型。针对气动球关节运动的特点提出了一种姿态传感系统， 对该传感系统的原理和结构作了分析。设计和制作了气动驱动器的原 型，建立实验系统，进行了一系列的静态和动态实验。将静态实验的 结果与仿真结果进行了对比，结果表明系统的静态模型与实际吻合得 比较好。球关节系统开环动态响应无超调，上升速度较慢，通过采取 数字PID控制、模糊控制以及模糊PID控制算法能达到比较好的控制 效果。由于加工工艺的原因，论文中的球关节的运动只限于小变形(弯 曲角在20。以内)。进一步的研究可以在优化结构、完善加工工艺、检 测系统、改善控制算法的基础上对关节的大变形进行研究。 关键字气动球关节，执行器，PMA，建模，控制 AND RESEARCHONTHEDESIGN A CONTROLOFFLEXIBLE PNEUNIATICSPHERICALJOINT ABSTRACT Anew isstudied type ofpneumatic actuator，pne啪aticsphericaljoint int11isthesis． witllconventional ithas Compared actuators， many such as and adVantageshi曲safety re】iabili％neXibili锣and simple of work s协lcnJre．First，meresearchon progress new一勺，pe pneumatic is actuators immduced．Thenthe ofthis actuatorare principles presented， on t11e whichstaticand matllematical modelsare dynalIlic constmcteda11d ordertomeasurethe defomlatjons analyzed，in o