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基于高分辨率数码影像三维激光扫描数据色彩修正摘要:本文从三维激光扫描仪的基本原理出发，探讨了三维激光扫描仪和相机量测的区别，实现了单测站三维激光点云数据的可视化显示。并通过三维激光点云影像结合摄影测量技术很好的为三维激光数据添加了真实的色彩信息。 关键词：三维激光描仪；点坐标；数据拓扑管理；色彩修正 1三维激光点坐标计算方法 三维激光扫描仪通过脉冲测距法获得测距观测值 ，精密时钟控制编码器同步测量每个激光脉冲横向扫描角度观测值 和纵向扫描角度观测值 。三维激光扫描测量一般使用仪器内部坐标系统，如图1.1， X轴在横向扫描面内，Y轴在横向扫描面内与X轴垂直，Z轴与横向扫描面垂直。由此可得三维扫描点P坐标的计算公式（1-1）： 图1.1三维激光扫描仪的内部坐标系 （1-1） 2三维激光数据拓扑管理 通过三维激光扫描仪可获得点云的空间坐标 和激光强度 。根据三维激光的基本原理，可以将三维激光数据映射到 、 面（ 取值范围为 、 取值范围为 ），如式（2-1）所示。沿 、 面以 、 等角展开，如式（2-2）所示，生成 行 列的二维矩阵，建立矩阵与点云的对应索引矩阵。由于三维激光扫描过程中存在点云丢失、系统误差和计算误差，使得有些栅格里面有多个点，有些栅格中无点（栅格中存放对应点的下标）。 (2-1) (2-2) 其中：为二维矩阵的行数， 为二维矩阵的列数。 三维激光数据无法得到 、 ，可以通过三维激光扫描设置参数中的扫描分辨率（水平分辨率 和垂直分辨率 ）和设置扫描时测距点到激光头距离（ ）得到，如式（2-3）所示。 (2-3) 三维激光扫描仪扫描文件是经过加密的，无法直接读取操作，只能通过配套软件导出ASCII码，但导出的三维激光数据中无水平分辨率 和垂直分辨率 及扫描设置时测距点和激光头之间的距离 。本系统采用 、 自适应判断算法：假设不存在点云丢失和点云误差以及扫描设置水平间隔和垂直间隔相等，三维激光数据在展示球面上分布均匀；每个点占面积为 ，总面积为 ，因此可得式（2-4）。 (2-4) 3三维激光数据的可视化索引管理 人眼看到的任何自然界的图像都是连续的模拟图像，其形状和形态表现由图像各位置的颜色所决定。色度理论认为，任何颜色都可以由红（Red）、绿（Green）、蓝（Blue）三种基本颜色按不同的比例混合得到，红、绿、蓝被称为三原色，简称RGB三原色，因此，自然界的图像可用基于位置坐标的三维函数来表示，即： (3-1) 其中 表示空间坐标为 位置点的颜色， 、 、 分别表示该位置点的红、绿、蓝三种原色的颜色分量。它们都是空间的连续函数，即连续空间的每一点都有一个精确的值与之相对应。 为了研究方便，我们主要考虑平面图像，平面上每一点仅包含两个坐标值，因此，平面图像函数是连续的二维函数，即： (3-2) 图像可以分为黑白图像和颜色图像，所谓黑白图像，就是图像中每一点都不是彩色的，即每一点的红、绿、蓝颜色分量值都相等，即： (3-3) 对于黑白图像，其 表示 位置处的灰度值。 由于计算机仅能处理离散的数据，所以如要用计算机来处理图像，连续的图像函数必需转换为离散的数据，这一过程叫图像采集。图像采集由图像采集系统完成。图像采集系统包括三个基本单元，即成像系统、采样系统和量化器。 数字图像是连续图像 的一种近似表示，通常用采样点的值所组成的矩阵来表示： (3-4) 每一个采样点叫做一个像素（pixel）。上式中,分别为数字图像在横、纵方向的像素数。在计算机内通常采用二维数组来表示数字图像的矩阵。 把像素以不同的方式进行组织或存储，就得到不同的图像格式，把图像数据存成文件就得到图像文件。常见的图像文件格式有位图文件（*.BMP）、TGA文件（*.TGA）、GIF文件（*.GIF）、TIFF文件（*.TIFF）等。在Windows系统中，最常用的图像格式是位图格式。 DIB（与设备无关位图）位图可以在不同的机器或系统中显示位图影像，经常存储为以BMP为后缀的位图文件。 DIB位图文件的结构包含位图文件头结构BITMAPFILEHEARDER、位图文件信息头结构BITMAPINFOHEARDER、位图颜色表RGBQUAD和位图像素数据四部分。 三维激光数据的管理可视化显示是将生成的三维激光数据二维下标索引矩阵以图像形式显示。每个扫描点在二维影像中都有其对应的行列号，而每个栅格对应多个扫描点或无扫描点。若栅格中含有多个扫描点时，则该点的灰度值为包含在该栅格内的所有扫描点的激光强度平均值；若栅格无扫描点，则该点的灰度值为零。从而生成二维激光强度图像矩阵。