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第十章 控制电机专题 第十章 控制电机专题 控制电机是一种有特殊性能，并执行特定任务的电机。主要应用在自动控制系统的领域中，在系统中主要用来检测、传递信号和作为执行机构。与普通的电力拖动电机相比，他们在电磁关系上是基本相同的，都是基于电磁感应现象；但同时又具有体积小、功率低、控制精确和动态性能好的独特优点，广泛应用在控制系统，计算机外围设备以及具有特殊要求的工业和国防科学技术方面。 本章将对几种目前比较重要和常用控制电机的运行原理、结构特点以及应用情况作一介绍。 10.1 伺服电动机 伺服是一个同时兼顾到音译和意译的词，它源于“Servo”意为“伺候”、“服从”。伺服电动机可以将输入的指令信号转化为电动机转轴输出的角位移或速度，在自动控制系统中常用作执行部件。伺服电动机分为直流和交流两类，一般来讲直流伺服电动机的功率较大，交流伺服电动机的功率较小，它们在很多控制系统特别是在国防技术的相关领域中有很多应用。 10.1.1 直流伺服电动机 直流伺服电动机实际上就是他励直流电动机。在结构上有永磁式直流伺服电动机和电磁式直流伺服电动机，永磁式直流伺服电动机的励磁采用永久磁铁，电磁式直流伺服电动机的励磁则采用励磁绕组。从工作原理上讲，直流伺服电动机同普通的他励直流电动机基本相同。 他励直流电动机的控制方法主要有控制电枢电压、电枢回路串电阻和弱磁调节三种方法。对于直流伺服电动机，弱磁调节和串电阻调节的效果都不是很好，所以一般通过电枢电压来控制，电枢电压的大小控制着电动机旋转速度的大小，电枢电压的方向控制着电动机转轴的转向，以便能够达到跟踪和“伺服”电枢电压的目的。电枢电压又由给定信号和反馈回来的检测信号的差值确定，由此可以构成闭环反馈控制系统。 直流伺服电动机的运行特性主要有两个：一个是直流伺服电动机的机械特性，另一个是直流伺服电动机的调节特性。 直流伺服电动机的机械特性与他励直流电动机的调节电枢电压时的机械特性非常类似。他励直流电动机调节电枢电压时的机械特性表达式为： 式中，n0为理想空载转速，斜率β表示了电动机机械特性的硬度，斜率的绝对值越大，机械特性就越软。 由此可以得出直流伺服电动机机械特性图线。如图10.1所示。从图中看出，直流伺服电动机的机械特性在不同电枢电压的情况下为一组平行直线，是非常理想的机械特性。 直流伺服电动机的调节特性是指电动机在一定的负载转矩下，稳态转速n随控制电枢电压Ua的变化关系。它反应了电机在带载情况下转速随信号的变化情况。 1、负载为常数时的情况 当负载为常数时，电动机的转矩方程为： Tm为电动机的电磁转矩，T2为输出转矩，也即负载转矩，是一个常数，T0为空载转矩。在不考虑风阻等其他外界因素的情况下，空载转矩也是一个常数，因此通常认为电动机的电磁转矩也是一个不变的量。在电磁转矩恒定的情况下考虑直流伺服电动机机械特性，并经适当变形就可以得到伺服电动机在恒定转矩负载情况下的调节特性： （10-1） 式中，-n`为调节特性曲线在转速轴上的截距，k为调节特性曲线的斜率。由此可以得出直流伺服电动机调节特性图线。如图10.2所示。 从图中转矩为T1的调节特性可以看出，这条特性曲线在横轴，也就是电压轴上的截距为Ua01。经过计算有： 由于负载保持恒定，所以Ua01保持不变，叫做直流伺服电动机的始动电压。若电枢电压在0~ Ua01之间，尽管有电枢电压存在，但是电动机仍然维持静止，是为死区或失灵区；在Ua01之后的区段，电动机的调节特性才表现为线性的性质。负载转矩越大死区越大。 调节特性曲线的斜率k表示了转速随电枢电压变化的剧烈程度，与电机本身的参数有关系，与外界的负载变化没有关系。 直流伺服电动机的调节特性在不同的负载情况下也是一组平行直线。 2、负载可变时的情况 在实际的控制系统中，负载的情况往往很难保持恒定不变。这就需要研究在负载可变情况下直流伺服电动机的调节特性。 在负载可变时，直流伺服电动机的调节特性就不再是一条直线了，由于在不同的转速条件下转矩会有所不同，因此电枢电流也会发生相应的变化，随着转速的增大，电阻上的压降增量也在增大，电枢电动势Ea增量逐渐减小，直流伺服电动机的调节特性接近于一种近似饱和的特性。如图10.3所示。 需要说明的是，直流伺服电动机并不是在任何情况下都能迅速准确地反映电压的变化的。由于机械摩擦和电机结构本身等原因，在电压降到一定程度时，直流伺服电动机的转速时快时慢，很不均匀，这种现象叫做“低速爬行”的状态。这时，必须采用更好的控制方法或稳定性更好的直流伺服电动机才能解决。 10.1.2 交流伺服电动机 交流伺服电动机实际上就是一台两相感应电动机。在交流电机共同的电磁问题的探讨中，我们知道，只要是两相或两相以上的交流绕组