移动机器人向目标点运动的变增益控制方法 - 控制与决策.PDF

第 19 卷 第 5 期 　控　制　与　决　策 2004 年 5 月 V o l. 19 N o. 5 　Con trol and D ec is ion　 　 M ay 2004 　　文章编号: 100 10920 (2004) 05050 105 移动机器人向目标点运动的变增益控制方法 沈　捷, 费树岷, 郑　敏 ( 东南大学 自动化研究所, 江苏 南京 2 10096) 摘　要: 针对控制量受限的移动机器人, 研究其向目标点运动的控制问题 提出了移动机器人有效控制的概念, 并 采用变增益控制方法, 使系统的状态单调收敛, 最终到达 目标点 该方法可有效避免系统收敛于极限环上的情况 仿真结果验证了变增益控制器的有效性 关键词: 移动机器人; 有效控制; 运动控制; 单调收敛; 极限环 中图分类号: T P 24　　　　文献标识码: A Var iable ga in con trol m ethod f or m ob ile robot m ov in g to goa l , , S H EN J ie F E I S h u m in ZH EN G M in (R e search In st itu te o f A u tom at ion , Sou th ea st U n iver sity , N anj ing 2 10096, Ch in a. Co r re spon den t: SH EN J ie, : @ . . ) E m a il in fcon seu edu cn Abstract: T h e con t ro l p rob lem o f th e m ob ile robo t m ov ing to go a l is inve st igated, in w h ich th e con t ro l inp u t is con st ra in ed. T h e con cep t o f efficien t con t ro l is p u t fo rw ard a im ing at th e m o t ion con t ro l fo r m ob ile robo t. A lso . , var iab le ga in con t ro l m ethod is u sed to con t ro l m ob ile robo t m ov ing to go a l D u r ing th e cou r se o f m o t ion th e sy stem state is m ono ton ica lly converged to th e go a l an d th e p h enom enon o f converg ing on lim it cycle o f th e sy stem is . . avo ided T h e sim u lat ion exam p le show s th e efficien cy o f th e var iab le ga in con t ro l Key words: m ob il