四旋翼飞行器的飞行控制系统设计.ppt

四旋翼飞行器的飞行控制系统设计 邱丽 qiuli@szu.edu.cn 飞行控制系统总体设计 一、四旋翼飞行器选型 二、四旋翼飞控器控制的特点 三、四旋翼飞行控制系统的基本工作原理 四、飞行控制器总体结构 五、四旋翼飞行器模型 六、姿态解算 七、控制算法：PID控制、滑模控制、鲁棒控制、Kalman滤波等 方案一、买整机改装：重点在控制器的设计、改善飞行品质上，忽略底层结构设计和模型搭建琐碎问题。 方案二、买配件后自己组装：大量时间和精力放在结构设计和零件选取购买上。 建议：方案一，选成熟的“X”型四旋翼飞行器 一、四旋翼飞行器选型 四旋翼飞行器选型需考虑的几个主要参数： 重量：遥控模型重量（含电池）、有效载重量（和海拔、电池、环境有关，需够携带一微型摄像机）。 尺寸：机身全长、机身宽、机高、旋翼直径。 飞行时间：无线控制 动力：电池供电、四电机驱动 一、四旋翼飞行器选型 例1：Draganflyer IV级遥控模型主要参数 例2：华科尔4#遥控模型主要参数 华科尔4#是一个闭环控制系统，它把三个陀螺仪作为反馈来稳定控制滚转、俯仰和偏航。闭环控制有两优点：一是机身旋转和操控员命令相对应；二，纠正外部来的干扰（如：风） 四旋翼飞行器有四个输入力、六个输出（即六自由度，包括绕三个轴的转动：俯仰、偏航和滚转，重心三个轴的线运动：进退、左右、侧飞和升降），所以它是一种欠驱动系统（少输入多输出系统）。这种系统容易导致不稳定，需要确保长期稳定的控制方法。 二、四旋翼飞行器控制的特点 四旋翼飞行器的输入就是每个电机的旋转力矩之和。俯仰运动是由加大（或减小）后端旋翼速度，同时减小（或加大）前端旋翼转速来实现的。滚转运动，即加大（或减小）左侧旋翼转速，同时减小（或加大）右侧旋翼转速。偏航运动是由加大（或减小）前后旋翼的转速，减小（或加大）两侧翼的转速来实现的。 二、四旋翼飞行器控制的特点 四旋翼飞行器飞行控制系统简图 三、四旋翼飞器系统的基本工作原理 四、四旋翼飞控系统总体结构 整个飞行控制系统包括传感器模块、四电机控制模块、中心控制模块、无线通信模块和地面控制站等部分 五、四旋翼飞行器平动动力学模型 平动动力学模型 m—四旋翼直升机质量 —直升机平动位置， =[x y z]’ ? G —重力加速度，G=[0 0 g]’ ? —直升机四个螺旋桨总升力 ?—平动拖拽力系数? ??? ? 五、四旋翼飞行器平动动力学模型 其中 其中， —螺旋桨i产生的升力 R 为从地面坐标系到载体坐标系的坐标转换矩阵 五、四旋翼飞行器模型建立 平动动力学模型 转动动力学模型 五、四旋翼飞行器非线性运动方程 五、模型简化 的组合简化 简化三角函数 忽略二次项相乘，认为是高阶小项 五、模型简化 选择后四行进行控制 输出量 输入量 控制三个位置x，y，z； 控制横滚角 ； 控制俯仰角 ； 控制偏航角 ? 五、传递函数矩阵 六、捷联惯性导航—姿态解算 硬件 加速度计、陀螺仪、数字罗盘 加速度计输出基于载体坐标系的加速度，数字罗盘输出基于载体坐标系的磁场强度，二者结合可解算出三轴姿态角（横滚、俯仰、偏航） 陀螺输出三个轴向的角速度，积分运算得到载体的姿态角 数据融合 低成本固态陀螺的性能较差，能保证短时间内的测量精度，响应速度快，但长时间产生漂移 采用加速度计和数字罗盘联合输出值数据稳定，补偿陀螺仪的漂移 六、加速度计、数字罗盘解算姿态—观测向量 速度计可以测得重力加速度在载体坐标系X轴、Y轴上的分量 、 ，根据几何关系得到 偏航角 通过数字罗盘得到 六、陀螺仪解算姿态—状态向量 陀螺仪通过单轴积分法获得三轴姿态角 x为陀螺仪输出电压， y为旋转角速度 k为输出电压到旋转角速度的比例系数 b为陀螺仪输出电压零点。 七、多传感器融合—卡尔曼滤波 Kk delay Ak-1 Ck + - + + vk Xk|k-1 xk 选取状态矢量 计算观测向量 卡尔曼滤波算法就是预测和修正的不断递归。预测新的状态和协方差，然后利用观测向量对状态和协方差进行修正。 * 先做姿态解算，保证机身的稳定 多传感器融合的原理，采用两种具有互补特性的信息源 加速度计不如陀螺仪灵敏 * * 先做姿态解算，保证机身的稳定 多传感器融合的原理，采用两种具有互补特性的信息源 加速度计不如陀螺仪灵敏 *