绳牵引并联机器人的样条函数法运动轨迹规划 - 华侨大学学报（自然 .pdf

　第 28 卷 　第 2 期 华 侨 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol . 28 　No . 2 　 　2007 年 4 月 J ournal of Huaqiao U niver sit y (Nat ural Science) Ap r . 2007 　 文章编号 : 　100050 13 (2007) 020 11304 　 绳牵引并联机器人的样条函数法运动轨迹规划 郑亚青 (华侨大学 机电及 自动化学院 , 福建 泉州 36202 1) 摘要 : 　利用样条函数法 ,提出绳牵引并联机器人运动轨迹的规划方法 , 即各根绳的运动采用样条函数来拟 合. 方法简单 、计算量小 ,不会出现奇异点问题 ,又可生成光滑平稳的、无噪声的绳的长度值和速度值之变化轨 迹. 但绳的加速度值变化轨迹存在突变点 ,在控制时可能出现绳的颤振问题. 关键词 : 　绳牵引; 并联机器人 ; 样条函数法 ; 轨迹规划 中图分类号 : 　T H 112 ; T H 123 文献标识码 : 　A 绳牵引并联机器人机构是一种新型并联机构[ 12 ] ,在相机系统和吊装领域的应用已有多年 目前 , 它主要应用于小型的装置如力触觉装置和风洞支撑系统 ,地震领域的救生系统 , 以及射电望远镜[ 34 ] . 由 于绳牵引并联机器人机构的冗余驱动引入了过约束 ,进行运动控制时必须采用力控制或力/ 位混合控制 ( ) 策略. 目前 ,关于 6 自由度 Degree s of Freedo m , DO F 绳牵引并联机器人机构基于力控制的运动轨迹 规划的研究不多[ 56 ] . 文[5 ]在不考虑机构的动力学性能的前提下 ,从纯粹的运动学观点来研究机构各根 ( ) 绳的长度 、速度和加速度等运动特性 ,轨迹规划方式为点对点 Point to Point ,P TP 的 文[ 6 ]主要侧重 研究通过建立基于动力学模型的工作空间条件 ,来获得绳拉力优化问题的解析解. 文[ 7 ]探讨了杆件型 串联机器人基于样条函数法的 353 关节点对点运动轨迹规划方法 ,可对中间点运动实施控制 本文 基于样条函数法的353 关节 P TP 运动轨迹规划方法 , 引入到绳牵引并联机器人的运动轨迹规划中 , 探讨其算法并进行实例分析. 1 　绳牵引并联机器人的运动轨迹规划 1 . 1 　力学与运动学模型[ 8 ] 1. 1. 1 　力学模型 　绳牵引并联机器人机构是 ,将驱动 ( 器的运动和力以绳为介质 ,并行转换成动平台 末端执 ) 行器 的运动和力的封闭装置. 其组成元素包括机架 、滑 轮 、绳 、动平台、连接滑轮与绳的点状铰链和连接绳与动 图 1 　m 根绳牵引的 n 自由度并联机器人机构 平台的点状铰链 ,如图 1 所示. 对该类型机构的研究 ,是 Fig . 1 　nDO F wiredriven p arallel 在机构的组成要素满足如下 3 个理想条件的情况下进 manip ulator wit h m wires 行的 ( 1) 绳能沿任何方向无摩擦运动的点状铰链是可 以实现的. (2) 绳的长度能够得到精确控制. (3)