基于改进型遗传算法的动态避障路径规划方法.pdfVIP

维普资讯 一 第19卷 第2期 传 感 技 术 学 报 Vo1．19 No．2 2006年4月 A 兀IATORS Apt．2006 plannU~g Algorithm CHEN Hua—hua ，GUO Ye。，DUXin ，GUWei—kang。 1．CollebeofCommunicationEngineering．HandzhouDianziUniversity，Hangzhou310018，China； 2．Netwo~ingcenter，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China； 3．DepartmentofInformationScienceandElectronicEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，hCina Abstract~Startingfrom thedisadvantageandtworesearchresultsoftheconvergenceofthepreviousgenetic algorithm ，threeoperations—restoration，reconstructionandrecordingthebetterareaddedtothestandard geneticalgorithm tomakethealgorithm convergetoaglobaloptimum withoutthechangeofthesearch randomicity．A pathplanningmethodisproposedusingthefitnessoftheroadsideconstraint，dynamicob～ stacleavoidanceandtheshortestdistancebasedonthemodifiedgeneticalgorithm．Thesimulationresults showedthattheproposedmethodiseffective，correctandhighlyreal—time．Furthermore，comparedwith thepathplanningmethodbasedonpreviousgeneticalgorithm from experiments，theproposedonehas muchbetterperformanceinthelesstimerequiredandtheshorterdistancetravelled． Keywords：geneticalgorithm；randomicity；dynamicobstacleavoidance；pathplanning EEACC：026O 基于改进型遗传算法的动态避障路径规划方法 陈华华 ，郭 晔 ，杜 歆。，顾伟康。 l_杭州电子科技大学通信工程学院，杭州 310018； 2．浙江大学校园网络中心，杭州 310027； 3．浙江大学信息与电子工程系，杭州 310027 摘 要：针对遗传算法易陷入局部最优的不足，在标准遗传算法基础上加入了三个新的操作一复原、重构和录优操作。使改 进后的遗传算法收敛于全局最优，并在此基础上以路边约束、动态避障和路径最短作为适应度函数，提出了动态避障的路径 规划方法。通过实验仿真验证了算法的有效性、准确性和实时性，并与基于以往的遗传算法的路径规划方法进行比较，结果 表明本