四章 调节单元.pptVIP

1、位置式PID控制算法 对上式进行离散化处理，得： 比例系数 积分时间常数 采样时间 微分时间常数 积分系数 微分系数 位置型控制算法提供执行机构的位置 ，比如阀门的开度，需要累计 。 在控制过程中虽然可以对 进行限幅，但 可能很大，容易产生积分饱和现象。 2、增量式PID控制算法 增量型控制算法提供执行机构的增量△ u(k)，比如步进电机的步数。 与位置式PID算法相比，增量式算法有如下优点： ⑴增量型算法不需做累加，计算误差后产生的计算精度问题，对控制量的计算影响较小。位置型算法用到过去的误差的累加，容易产生较大的累加误差。 ⑵增量型算法得出的是控制的增量，误动作影响小，必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会影响系统的工作。位置型算法的输出是控制量的全部输出，误动作影响大。增量只与最近几次采样值有关，容易获得较好的控制效果。 目前许多控制系统采用步进电机去控制执行机构： 数字机 步进电机 3、速度PID算法 采样周期 主要用于控制步进电动机等单元构成的系统 4、偏差系数型PID算法 二、PID算法的改进 1、积分算法的改进 （1）积分分离PID算法（PD-PID选择算法） 改进原因：当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，存在较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，在积分项的作用下，会产生较大的超调和长时间的波动。 基本思路：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以消除积分作用导致的稳定性降低，超调量加大；当被控量接近给定值时，投入积分作用，以消除静差，提高控制精度。 调节器的信号： 输入信号、内设定信号：1～5V直流电压； 外设定信号：4～20mA直流电流，（它经过250Ω精密电阻转换成1～5V直流电压） 调节器的工作状态：有“自动”、“软手动”、“硬手动”及“保持”四种。 “自动”状态：测量信号与设定信号通过输入电路进行比较，由比例微分电路、比例积分电路对其偏差进行PD和PI运算后，再经过电路转换为4～20mA直流电流，作为调节器的输出信号去控制执行器。 “软手动”状态：可以通过选择键位调节器处于“保持’’(即它的输出保持切换前瞬间的数值)状态，或使输出电流可按快或慢两种速度线性地增加或减小，以对工艺过程进行手动控制 “硬手动”状态：调节器的输出与手操电压成比例，即输出值与硬手动操作杆的位置一一对应。 调节器的“正”、“反”作用： 正偏差-----调节器中将偏差e定义为测量值与设定值之差（e＝y－r），在测量值大于设定值时。 负偏差-----测量值小于设定值。 “正”作用-----调节器的输出随着正偏差的增加而增加。若是负偏差，情况相反。 “反”作用-----调节器的输出随着正偏差的增加而减小。若是负偏差，情况相反。 4.1.1输入电路 作用： 1）将测量信号Vi和设定信号Vs相减，得到偏差信号，再将偏差放大两倍后输出；（其输出信号将送至比例微分电路。） 2）是电平移动，将以零伏为基准的Vi和Vs转换成以电平VB（10V）为基准的输出信号VO1。 VB IC1 R1 R6 － + R2 R4 R7 R3 VS Vi Vo1 R8 R5 F T 电路图： 电路分析： 输入电路的传递函数 4.1.2 比例微分电路 作用： 接收以10V电平为基准的偏差信号VO1，进行比例微分运算，其输出电压信号VO2送给比例积分电路。 RP 1 a R1 RD 断 CD V02 K IC2 1KΩ 9.1KΩ 通 + － V01 VB VB RP 1 a V02 IC2 + － VT RD CD 1KΩ 9.1KΩ V01 VB 无源比例微分网络 比例电路 微分电路构成 比例微分电路的作用是对输入电路的输出信号VO1进行比例微分运算。电路如图所示。将PD电路分为无源比例微分网络图和比例运算电路图两部分单独进行分析。 充电结束时， 9.1KΩ电阻上的电压全部加到电容CD上，此时 VCD（∞）=9.1 VO1 /10.1 并保持该值不变。 比例微分电路的输出信号VO２与VT成简单的比例放大关系，因为比例系数为α，所以有 VO２＝ αVO1 电路图： 电路分析： 比例微分电路是由无源比例微分网络和比例运算放大器两部分组成的。RC环节对输入信号进行比例微分运算，比例运算放大器起比例放大作用。 比例微分电路的传递函数： 4.1.3 比例积分电路 作用： 接收以10V为基准的PD电路的输出信号VO2，进行PI运算后，输出以10V为基准的l～5V电压VO3，送至输出电路。 VB 24V V02 自 CI ×1 K1 － + IC3 DW BG1 2.4K D 3.9K