第1章 平面机构的自由度6学时.pptVIP

二、瞬心在速度分析上的应用 1.已知： 求：下列机构的传动比和 。 解： 1 2 3 4 w1 P12 P34 P14 P23 ∞ P13 2、已知 ,求下列机构中构件2的速度V2。 解: 1 2 3 w1 n P13 P23 ∞ n P12 P23 ∞ * * * * 若F=1，则机构独立运动数目为1，需要一个原动 件带动，其他构件就具有确定运动； 二、 机构具有确定运动的条件 若F=0，此机构相当于机架，不能动。 若F0，此机构具有的独立运动数目大于零，可动。 机构可动的条件为：F0 若F=2，则机构独立运动数目为2，需要两个原动 件带动，其他构件就具有确定运动。 同理：若F=m,需m个原动件,其他构件有确定运动。 机构具有确定运动的条件为： 机构的自由度数=机构的原动件数 三、平面机构自由度的计算 例1： n=3, PL=4, PH=0, D C A B 4 3 1 2 例2： n=4, PL=5, PH=0 例3： n=3, PL=4, PH=0 D C A B E 4 3 1 2 5 C A B 1 2 3 4 例4： n=7, PL=6, PH=0 显然，错误！ 四、计算平面机构自由度时应注意的事项 1、复合铰链： 两个以上的构件在同一点铰接, 所形成的转动副称为复合铰链. A E D C B F 1 2 5 4 3 6 8 7 若有m个构件在同一点连接，则低副数为(m-1)。 注：“m个构件”中的构件包括机架。 如： PL=2 PL=3 2 1 3 A向 1 2 3 4 1 2 3 3 1 2 再看上述例4： n=7, PL=10, PH=0 2、 局部自由度： 对整个机构的输入输出无影响的自由度。 A E D C B F 1 2 5 4 3 6 8 7 n=3, PL=3, PH=1 不对！ n=2, PL=2, PH=1 若有局部自由度的地方，应将其去 掉，看作将滚子与从动件焊在一起。 3 2 1 3 2 1 4 注：只有有小滚子处，且小滚子几何中心与转动中心重合，才是局部自由度。 是 不是 3. 虚约束： 对机构的运动不起作用的约束。 4 2 3 1 C D B A = AB CD n=3, PL=4, PH=0 若加上5杆，使 n=4, PL=6, PH=0 4 3 1 C D B A E F AB CD EF 2 = = 若遇到机构中有虚约束时，应将虚约束去掉。 虚约束常发生的场合： 1）轨迹重合： 要注意几何条件，有时需证明。 n=4, PL=6, PH=0 实际上机构可动，算出F=0是因为有虚约束存在。 B D C A 4 3 2 1 AB=BC=BD AC AD 2 4 3 1 5 需证明当D点滑块拿掉后，仍有 即： 证明： 即：将D点滑块去掉后， n=3, PL=4, PH=0 2 3 1 5 B D C A 4 3 2 1 AB=BC=BD AC AD o o o 2）、若两构件在多处接触形成移动副 或转动副，且移动（转动）方向一致， 则只考虑一处约束，其它看作虚约束； 若两构件在多处形成高副, 也只考虑一 处接触。如下图所示： 3）、对机构运动不起作用的结构对称部分所带来的约束，也是虚约束。 3）、对机构运动不起作用的结构对称部分所带来的约束，也是虚约束。 n=3, PL=3, PH=2 例题1：计算下列机构的自由度。 1. n=8, PL=11, PH=1 C D B A E F AB CD EF = = B A D C 1 5 4 3 2 6 7 8 9 局 复 复 虚 AB CD = A B C D 2. n=6, PL=8, PH=1 1 6 5 4 3 2 7 虚 局 3. n=4, PL=4, PH=2 5 4 3 2 1 局 例题2：计算说明下列机构运动是否确定， 若不确定，如何改正。 1. n=5, PL=7, PH=1 即：机构不能运动。 n=6, PL=8, PH=1 A B C D E F G 1 2 5 6 4 3 将D点改成如图： n=6, PL=8, PH=1 n=6, PL=8, PH=1 A B C D E F G 1 2 5 6 4 3 7 2. n=3, PL=4, PH=1 即：机构不能运动。 将D点改为如左图： n=4, PL=5, PH=1 A D C B F E 5 4 3 2 1 A D C B F E 4 3 2 1 1-5 速度瞬心 一、速度瞬心 定义： 两个互作平面平行运动的刚体 上绝对速度相等, 相对速度为 零的瞬时重合点称为这两个刚 体的速度瞬心, 简称瞬心。 用符号Pij表示。 P12 1 2 A B VA1A2 VB1B2 图中P12即为构件1和