基于ADAMS的双足机器人拟人行走动态仿真_王立权.pdfVIP

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2017-07-21 发布于浙江
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基于ADAMS的双足机器人拟人行走动态仿真_王立权.pdf

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基于ADAMS的双足机器人拟人行走动态仿真_王立权

　　 26　 3 　　　　 2009 3　　 :1006 -9348(2009)03 -0 160-05 ADAMS 王立权, 俞志伟 (, 15000 1) : HEUBR 1, , 。 , ADAMS HEUBR 1。 , ADAMS, , HEUBR 1, : HEUBR 1 , , 、、。 HEUBR 1。 :;;; :TP39　　:A DynamicSmiulationoBipedRobotHuman- like W alkingBasedonADAMS WANGLi- quan, YUZh-iwei (SchooloMechatronicsEngineering, HarbinEngineeringUniversity, HarbinHeilongjiang150001, China) ABSTRACT:InthedesignobipedrobotHEUBR-1, anew structurewithtandem andparallelconnectioninlower - limbsisused, andthetoe- jointisaddedtooo.t Inordertoveriytherationalityohumanoidstructuredesign and easibilityothehumanoidgaitplanning, thepapersetupasimulationmodelobipedrobotHEUBR- 1 usingdy- namicsotwareADAMS.Usingthemotiondataexportedbyhumanoidgaitplanning, thesmiulationmodelobipedro- botHEUBR-1 walkedstablywithtoe- jointin ictitioussurrounding.Throughhumanoidgaitsimulation, thebiped robotkinematicanddynamicalcharacteristicswereobtained.Simulationindicatedtha:tthestructurewithtandem and parallelconnectionisrationa;lthemethodohumanoidgaitplanningiseasible.Humanoidwalkingwithtoe- joint hasollowingcharacteristic:sbalancedmotion, lowerenergyandsmallmipactin oo.tSimulateddataosteadywalk- ingcanbeusedasreerenceorurtherbipedrobotHEUBR- 1 walkingexperimen.t KEYW ORDS:Bipedrobo;tHumanoidwalking; Dynamicsmiulation;Toe- joint 1　。 , , , [ 1] , , ASIMO 、 QRIO[ 2] 、 H7[ 3] 、“ 。 [ 4] , HRP OpenHRP ” 。 [ 6] [ 7] , , DADS [ 1-4]