平面机构的自由度平面机构的自由度.PPT

第1章　平面机构的自由度和速度分析 §1-1 运动副及其分类 §1-2　平面机构运动简图 平面机构运动简图 §1-3 平面机构的自由度 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 * * 本章拟解决三个问题： 1．探讨机构运动的可能性及其具有确定运动的条件； 2．对机构进行速度分析； 3．掌握正确绘制机构运动简图的方法。 本章的研究对象——平面机构 平面机构——所有构件都在互相平行的平面内运动的机构。否则称为空间机构。 主要内容: 运动副及其分类 运动简图 机构具有确定运动的条件 机构速度瞬心及分析 本章重点: 机构具有确定运动的条件 机构速度瞬心及分析 本章难点: 机构速度瞬心及分析 一、运动副定义 使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接称为运动副。 二、运动副分类 1. 低副 ：两构件通过面接触组成的运动副称为低副 包括转动副和移动副 运动副及其分类 2.高副：两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副 运动副及其分类 3. 空间运动副 运动副及其分类 一、机构运动简图 用来说明机构各构件间相对运动关系的简化图形称为机构运动简图。 复杂构件——用简单线条表示 运动副——　用规定符号表示 并按比例定出各运动副的位置 转动副的表示法 移动副的表示法 二、运动副表示方法 高副的表示法 两构件都是活动件 两构件之一是活动件 三、构件的表示方法 平面机构运动简图 机构中的构件分为三类： 平面机构运动简图 （1）固定构件（机架）——用来支承活动构件（运动构件）的构件。 （2）原动件（主动件）——运动规律已知的活动构件。它的运动是由外界输入的，又称输入构件。 （3）从动件——机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件。 B 1 E F A D 3 4 5 例1-1 绘运动简图 C 2 平面机构运动简图 B 2 3 C A 1 D 4 例1-2 绘运动简图 偏心轮可看作是一曲柄! 平面机构运动简图 作业：1-1～1-4 平面机构运动简图 目的：探讨机构具有确定运动的条件 一、平面机构自由度计算公式 分析运动副与自由度之间的关系 机构的自由度也即是机构所具有的独立运动的数目。 运动副限制的是相对运动 的自由度！ 平面机构的自由度 平面机构的自由度 目的：探讨机构具有确定运动的条件 一、平面机构自由度计算公式 结论： 在平面机构中，每个低副引入两个约束，使构件失去两个自由度；每个高副引入一个约束，使构件失去一个自由度。 F=3n-2PL-PH 平面机构的自由度 例1－3计算自由度 B 2 3 C A 1 D 4 例1－4计算自由度 F=3X4-2X5-1=1 F=3X3-2X4=1 B 1 E F A D 3 4 5 C 2 平面机构的自由度 F=3X4-2X5=2原动件数 F=3X3-2X4=1＜原动件数 F=3X4-2X6=0 机构具有确定运动的条件是：F0，且F等于原动件个数。 运动不确定　 将杆2拉断　 二、机构自由度、原动件数与机构确定运动之间的关系 刚性结构 平面机构的自由度 1．复合铰链 复合铰链是两个以上的构件同时在一处用回转副相连接时所构成的铰链。 三、计算平面机构自由度的注意事项 K个构件汇交而成的复合铰链具有（K-1）个回转副。 平面机构的自由度 例1－5 F＝3X7－2X10＝1 A、B、C、D均为复合铰链 平面机构的自由度 2．局部自由度 机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度或多余自由度。在计算机构自由度时应排除。 F=3X2-2X2-1=1 平面机构的自由度 3．虚约束 有些约束对机构自由度的限制作用是重复的。这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。计算机构自由度，虚约束应当除去不计。 平面机构的自由度 例1－7　计算自由度 虚约束 复合铰链 局部自由度 F=3X7-2X9-1=2 一、速度瞬心及其求法 1）瞬心是该两刚体上瞬时相对速度为零的重合点； 2）是具有同一瞬时绝对速度的重合点。 1．速度瞬心的定义 一、速度瞬心及其求法 绝对速度瞬心——如果两刚体之一是静止的，则其瞬心称为绝对速度瞬心。 2．机构的瞬心数目 相对速度瞬心——指作平面运动的两个刚体都是运动的，则其瞬心称为相对速度瞬心。 一、速度瞬心及其求法 3．瞬心的求法 （1）已知两重合点A和B的相对速度的方向时，求瞬心 瞬心 瞬心在过A点（B点）且与相对速度垂直的直线上