山地履带拖拉机纵向坡地越障性能仿真分析及试验验证.PDFVIP

安徽农业大学学报, 2017, 44(3): 536-540 Journal of Anhui Agricultural University [DOI] 10.13610/ki.1672-352x005 网络出版时间：2017/5/24 11:16:42 [URL] /kcms/detail/34.1162.S1116.010.html 山地履带拖拉机纵向坡地越障性能仿真分析及试验验证 1 1 1 3 1,2* 白 钰 ，潘冠廷 ，刘志杰 ，于龙飞 ，杨福增 (1. 西北农林科技大学机械与电子工程学院，杨凌 712100 ；2. 农业部北方农业装备科学观测实验站，杨凌 712100 ； 3. 中国科学院西安光学精密机械研究所，西安 710048) 摘 要：山地履带拖拉机作为一种农用动力机械，工作在地形复杂、条件恶劣的丘陵山区，因此，要求其不仅 具有一般履带拖拉机的基本特点，而且应具有良好的坡地越障性能。利用Pro/E 三维软件绘制山地履带拖拉机车体 几何模型，并在多体动力学软件 RecurDyn 中完成履带行走机构的选配及整机动力学模型的建立，同时利用 RecurDyn 自带的地面Ground 模块建立地面模型，基于以上3 种模型对该机进行多体动力学仿真，分析速度、坡度 角及拖拉机质心位置对其纵向坡地越障性能相关参数的影响。仿真结果表明，在车速与坡度角一定的情况下，质心 位置越靠车体前端且越接近地面，越有利于纵向越障性能。相关的坡地实测试验所测得结果与仿真结果基本保持一 致，验证了仿真模型的正确性，为山地履带拖拉机进一步的改进设计提供理论参考依据。 关键词：丘陵山地；履带拖拉机；越障性能；多体动力学仿真 中图分类号：S232.3 文献标识码：A 文章编号：1672352X (2017)03053605 Performance verification and simulation of the hillside crawler tractor for crossing the longitudinal slope obstacle BAI Yu 1 1 1 3 1,2 , PAN Guanting , LIU Zhijie , YU Longfei , YANG Fuzeng (1. College of Mechanical and Electronic Engineering，Northwest A ＆F University ，Yangling 712100; 2. Scientific Observing and Experimental Station of North Agricultural Equipment ，Ministry of Agriculture ，Yangling 712100; 3. Xi’an Institute of Optics and Precision Mechanics of CAS，Xi’an 710048) Abstract: Hillside crawler tractors are often used in hills and mountains where the working conditions are always complicated. Therefore, they should have general features of a crawler tractor and the ability to cross ob- stacles in a sloping field. In this paper, a three-