《生物控制论》教学资料：第5章——控制系统的频域分析.pptVIP

二、L(?)低频段与系统动态性能的关系 L(?)低频段的形状对过渡过程结束部分的特征有重要影响，如图5-66所示。 图（a）为Ⅰ型开环系统的波德图，图（b）为系统的单位阶跃响应曲线。从图中可以看出，三个系统的中频段与高频段完全相同，仅低频段有所差别。由于系统3所对应的低频段高度最低，说明系统的开环传递系数K最小。因此，三个系统的单位阶跃响应曲线在起始阶段基本相同，而在响应的结束部分，系统3的振荡最小，而系统1的振荡最大。系统低频段过高虽然能够提高稳态精度，但对响应的平稳性有不利影响。 系统的动态性能一般用时域指标最大超调量σ%和调节时间ts来描述。由开环频率特性来研究系统的动态性能,一般是用对数幅频特性的幅值穿越频率?c和相位裕量?这两个特征量，这两个特征量都与系统中频段的形状有关。 开环对数幅频特性L(?)的中频段是指L(?)曲线在幅值穿越频率?c附近的区段，在波德图一般是L(?)从大约+30dB过渡到约-15dB的范围内。 中频段特性集中反映了闭环系统的动态性能，中频段的斜率与宽度反映系统动态响应中的平稳性，幅值穿越频率?c的大小反映快速性。 一、中频段与系统响应的稳定性之间的关系 ?c处的相位裕量γ由整个对数幅频特性曲线各段斜率共同决定。但穿过?c的中频段斜率对系统相位裕量影响最大，而远离?c的特性斜率影响较小。如果穿过?c的幅频特性斜率是-20dB/dec，表明对应的相位不小于-180°，则系统一般是稳定的，如果中频段斜率是-40dB/dec，则系统可能稳定，也可能不稳定。若中频段斜率更陡，系统将很难稳定。 因此，通常希望中频段有-20dB/dec的斜率,以保证系统有足够的相位裕量；同时希望γ受其他斜率段的影响较小，所以?c应该远离其他斜率段，即中频段应该有足够的宽度。 下面以一例题来说明系统开环波德图中频段形状与系统稳定性之间的关系。 例5-15 某单位负反馈系统开环传递函数如下（T1＞ T2） ，分析中频段形状与相位裕量?间的关系。 解：绘制系统开环L(?)如图5-67所示，调节开环传递系数K的大小，使L(?)以不同的斜率穿越0分贝线。由于L(?)在低频段与高频段的斜率为-40dB/dec，这两段所对应的?(?)相位值较小，所以当以斜率-20dB/dec穿越0分贝线时，所对应的γ较大。由图可见，此系统不仅增加放大系数时会降低系统的稳定性,降低放大系数也将降低系统的稳定性。 对于三阶系统 令?2=h?1（h=?2/?1描述了中频段宽度），则相位裕量 采用极值法求γ的最大值 ，解之得 所以?c为中频段的几何中心点时，可有最大的相位裕量。 L(?)的中频段实际宽度为 lg?2-lg?1=lg?2/?1 =lg h 由于定义h=?2/?1，所以h的大小描述了中频段宽度，为使分析更直观、简便，本书将h定义为中频段宽度。h越大，相位裕量就越大。 若T1,T2(或?1, ?2)保持不变, 当?c（或K）为某一值时，可以求出?的最大值。?c时的相位为 但并不是h越大，系统的动态性能就越好。 从图中可以看出，三个系统的低频段与高频段完全相同，仅中频段的宽度有所差别。系统1对应的中频段最宽，说明系统的γ最大，因此，单位阶跃响应曲线的超调量最小。但是系统1的过渡过程却出现了“爬行”现象，即虽然系统响应曲线较快进入5%的误差带，但却以极慢的速度进入终值。 因此，如果希望系统的超调量小，可将中频段左端的转折频率设置得离?c较远；而如果希望避免系统的响应过程在终值附近出现“爬行”现象，可中频段左端的转折频率设置得离?c相对较近一些。 二、二阶系统开环频域指标与动态性能之间的关系 对于二阶系统，开环频域指标与时域指标之间有准确的数学关系。 二阶系统开环频率特性为 1. 二阶系统γ与系统平稳性之间的关系 当? =? c时,A(? c)=1，据此求出： 根据给定的相角裕度γ可以查得反映系统动态特性的时域指标最大超调量σ%，反之亦然，二者之间为一一对应的确定的关系。ζ增大，γ随之增大，σ%减小。 二阶系统σ%、Mp、γ与ζ的关系 2.二阶系统?c 、γ与系统快速性之间的关系 在时域分析中已知二阶系统调节时间ts为 上式表示二阶系统ts?c与γ之间的关系，绘成曲线如图5—71所示。 由以上分析可知，对二阶系统，ts?c与γ成反比；当γ给定后，ts与?c成反比；当要求系统具有相当的灵敏度时，?c应该较大。从物理意义上解释，?c越大，说明系统能够响应的输入信号的频率越高，也就是跟