输入信号为零值的PID控制策略的分析.pdfVIP

维普资讯 文章编号：1001—9944(2006)02—0012—04 输入信号为零值的PlD控制策略的分析 赵 宇 ，刘晓云 ，苏 波 (1．电子科技大学 自动化学院，成都 6l0054；2．西南科技大学 制造学院，绵阳 62l0l0) 摘要 ：针对控制对象中输入信号 (期望值)为零值的一类 问题 ，利用反馈传递函数与输入信 号之间的关系。提 出了一种新 的PID控制策略，并分析 了与传统 PID控制方法之间的关系。 运用此PID控制蓑略，对 PID参数进行合理的设置后 ，其抗干扰能力将极大增强。最后 以倒 立摆为具体 的仿真研究对象，验证 了控制策略的有效性。 关键词 ：PID控制器 ；反馈传递函数 ；零值 ；倒立摆；抗干扰能力 中图分类号：TP20 文献标志码 ：A AnalysisofthePID ControlStrategy oftheZeroValueofInputSignal ZHA0 YU1．LIU Xiao．yun1．SU Bo (1．University ofElectronicScienceand Technology，Chengdu 610041，China；2．SouthwestUniversity ofScienceand Technology，Mianyang621010，China) Abstact：Inourpaperforthekindofquestionofthezerovalueoftheexpectedinputsignalofcontrollingobject， utilizedtherelationbetween~edbacktransferfunctionandtheinputsingal，proposedanew controllingstrategy，and analysed therelationbetweenwhich and thetraditionPID controller．Applied thePID controlling strateyg ，aftersetted thePID controllerrationalparameters，whichhavestronglytheanti-jammingability． Lastbasedontheconcrete simulationstudyobjectofinve~edpendulum，provedthevalidityofproposedthecontrollingstrategyinourpaper． Keywords：PIDcontroller；feedbacktransferfunction；tbezeroValue；invertedpendulum；anti-jammingability 在 自动控制中，有一类控制对象是期望值应保 的Matlab仿真表明，该控制方法是有效的。 持在零值附近 ，且要求抗干扰能力强 (如火箭的垂 直转运问题)。在这类输入信号为零值问题中，减少 1 PlD控制系统的原理图 干扰信号对系统的影响成为首要问题。分析反馈传 PID控制系统结构图1]【如图1所示 。 递函数与输入信号之间的关系及PID控制器的原 理后，利用PID控制器作为反馈传递函数，直接控 制其输出信号 ，合理设置PID控制参数后，其输出 信号受到干扰信号的影响将极大的削弱。 基于上述思想 ，以一级倒立摆系统控制为研究 对象，因小车位置及摆杆平衡 的期望值均为零值 ， 图 1 PID控制系统结构图 故把PID控制器作为反馈传递函数。对倒立摆系统 图 l中，R(s)和 Ⅳ(s)是施加于系统的外作用 ， 收稿 日期 ：2005-10-28；修订 日期 ：2006-01—09 作者简介：