2011第2章线性系统的数学模型.pptVIP

第2章 线性系统的数学模型 数学模型虽然有不同的表示形式，但它们之间可以互相转换，可以由一种形式的模型转换为另一种形式的模型。 建立数学模型的方法 建立系统的数学模型简称为建模。系统建模 有两大类方法，或者说有两种不同的途径。 一类是机理分析建模方法，称为分析法， 另一类是实验建模方法，通常称为系统辨识。 同一个系统，可用不同的数学模型来表达。 数学模型的复杂程度可以不同。 如何选择： 既不致造成数学处理上的困难，又不致影响分析的准确性而达不到分析研究的目的。 根据将要应用的系统分析方法，建立相应形式的数学模型。 完全不同物理性质的系统，其数学模型具有相同的形式。 利用电气系统来模拟机械系统进行实验研究。 内 容 §2.1 线性系统的微分方程 §2.2 微分方程的线性化 §2.3 传递函数 §2.4 方框图 §2.5 信号流图 §2.6 在MATLAB中数学模型的表示 小 结 列写系统微分方程的一般步骤： （1）确定系统的输入、输出变量； （2）从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各 变量所遵循的物理、化学等定律，列写各变量 之间的动态方程，一般为微分方程组； （3）消去中间变量，得到输入输出变量的微分方程 （4）标准化：将与输入有关的各项放在等号右边， 与输出有关的各项放在等号左边，并且分别按 降幂排列，最后将系数归化为反映系统动态特 性的参数，如时间常数等。  例2.1 列写如图2.1所示RC网络的微分方程。 给定输入电压 为系统的输入量， 电容上的电压 为系统的输出量。 设回路电流为i， 则电阻上的电压为 电容上的电压与电流的关系为 由基尔霍夫电压定律，列写回路方程式 1、比例环节 2、惯性环节 3、积分环节 振荡环节的单位阶跃响应（K=1, T=1） 振荡环节的单位阶跃响应（K=1,ζ=0.6） 5、微分环节 6、延迟环节(纯滞后环节) 反馈连接后，信号的传递形成了闭合回路。通常把由信号输入点到信号输出点的通道称为前向通道；把输出信号反馈到输入点的通道称为反馈通道。 对于负反馈连接，给定信号r(t)和反馈信号b(t)之差，称为偏差信号e(t) 即 通常将反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比，定义为开环传递函数，即 开环传递函数= 输出信号C(s)与偏差信号E(s)之比，称为前向通道传递函数，即 前向通道传递函数= 而系统输出信号C(s)与输入信号R(s)之比称为闭环传递函数，记为Φ(s)或GB(s)。 得闭环传递函数为 对于正反馈连接，则闭环传递函数为 结构图包含四个基本元素： 信号线：带有箭头的直线， 箭头表示信号传递 方向。 引出点（测量点）：引出或者测量信号的位置。 这里的信号引出与测量信号一样，不影响原信号， 所以也称为测量点。 比较点（综合点）：对两个或者两个以上的信号进 行代数运算。 方块：表示对输入信号进行的数学变换。对于线性定 常系统或元件，通常在方框中写入其传递函数。 几种基本的结构框图 2.4.4方框图的变换和简化 有了系统的方框图以后，为了对系统进行进一步的分析研究，需要对方框图作一定的变换，以便求出系统的闭环传递函数。方框图的变换应按等效原则进行。所谓等效，即对方框图的任一部分进行变换时，变换前、后输入输出总的数学关系式应保持不变。除了前面介绍的串联、并联和反馈连接可以简化为一个等效环节外，还有信号引出点及比较点前后移动的规则。 比较点后移 结构图的变换法则 比较点前移 比较点合并 引出点前移 引出点后移 例2-7化简图(a)所示系统方框图，并求系统传递函数 图2-37 (a)是一个交错反馈多路系统，采用引出点后移或前移，比较点前移等，逐步变换简化，可求得系统的闭环传递函数为 例2-8 试化简如图2-37 (a)所示系统的方框图，并求闭环传递函数。 图2-37 方框图的变换与简化 （3）时间常数形式 2.2.3 典型环节的传递函数 控制系统由许多元件组合而成，这些元件的物理结构和作用原理是多种多样的，但抛开具体结构和物理特点，从传递函数的数学模型来看，可以划分成几种典型环节，常用的典型环节有比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节、延迟环节等。 动态方程：c(t)=Kr(t) 传递函数：G(s)=K r(t) c(t) K R(s) C(s) G(s) uo ui R1 + + － R0 Rb