基于自适应模板的非结构化道路检测-东南大学学报.PDF

第３７卷第６期 东南大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ３７Ｎｏ６ 　 ２００７年１１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｎｏｖ．２００７ 　　　　　　 基于自适应模板的非结构化道路检测 陈清华　 杨静宇　 陈建亭 （南京理工大学计算机学院，南京２１０００９） 摘要：提出一种基于自适应变形模板的非结构化道路检测算法．新模板的形状随着道路的形状 改变而改变，利用新生成的模板预测下一帧图像中可能出现的道路区域和非道路区域，分别计算 道路区域和非道路区域的平均向量和协方差以及每一个像素点和平均向量间的Ｍａｈａｌａｎｏｂｉｓ距 离；通过中值滤波去掉噪声点，再进行边缘跟踪计算出路边．该算法运算量小，检测速度快，基本 满足实时性要求，具有良好的抗阴影的能力． 关键词：道路检测；图像处理；变形模板；非结构化道路 中图分类号：ＴＰ２４２６＋２　　文献标识码：Ａ　　文章编号：１００１－０５０５（２００７）０６１１０２０６ Ｌａｎｅａｎｄｒｏａｄｄｅｔｅｃｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎａｄａｐｔｉｖｅｄｅｆｏｒｍａｂｌｅｔｅｍｐｌａｔｅ ＣｈｅｎＱｉｎｇｈｕａ　ＹａｎｇＪｉｎｇｙｕ　ＣｈｅｎＪｉａｎｔｉｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＮａｎｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｉｊｉｎｇ２１０００９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｅｗｍｅｔｈｏｄｏｆｕｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｒｏａｄｄｅｔｅｃｔｉｏｎｂａｓｅｄｏｎａｄａｐｔｉｖｅｄｅｆｏｒｍａｂｌｅｔｅｍｐｌａｔｅｉｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅｓｈａｐｅｏｆｎｅｗｔｅｍｐｌａｔｅｖａｒｉｅｓｗｉｔｈｔｈｅｓｈａｐｅｏｆｒｏａｄ．Ｔｈｅｒｏａｄａｒｅａａｎｄｔｈｅｏｔｈｅｒａｒｅａ ｉｎａｒｏａｄｉｍａｇｅａｒｅｐｒｅｄｉｃｔｅｄｂｙｎｅｗｔｅｍｐｌａｔｅ．Ａｎｄｔｈｅｎ，ｔｈｅｉｒａｖｅｒａｇｅｖｅｃｔｏｒａｎｄｃｏｖａｒｉａｎｃｅａｓ ｗｅｌｌａｓｔｈｅＭａｈａｌａｎｏｂｉｓｄｉｓｔａｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｅａｃｈｐｉｘｅｌａｎｄａｖｅｒａｇｅｖｅｃｔｏｒａｒｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ． Ｔｈｅｎｏｉｓｅｅｄｇｅｄｏｔｓａｒｅｅｌｉｍｉｎａｔｅｄｂｙｍｅａｎｍｅｄｉａｎｆｉｌｔｅｒｓ．Ｔｈｅｒｏａｄｅｄｇｅｓａｒｅｇｏｔｔｅｎｆｒｏｍｔｒａｃｉｎｇ ｅｄｇｅｄｏｔｓ．Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｐｒｏｐｏｓｅｄｉｓｗｉｔｈｌｅｓｓｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｎｄｈｉｇｈｅｒｓｐｅｅｄ，ｗｈｉｃｈｓａｔｉｓｆｉｅｓｒｏｂｕｓｔｒｅ ａｌｔｉｍｅｂａｓｉｃａｌｌｙａｎｄｒｅｓｉｓｔｓｔｈｅｅｆｆｅｃｔｏｆｓｈａｄｏｗｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｏａｄｄｅｔｅｃｔｉｏｎ；ｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ；ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅｔｅｍｐｌａｔｅ；ｕｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｒｏａｄ 　　道路检测是ＡＴＲＶ２机器人室外自主导航系 非结构化道路具有相对规则的路边，根据路边形 统的关键技术之一．道路可以分为结构化道路和非 状建立相应的道路模型．根据所建立的道路模型， 结构化道路２类．非结构化道路一般指没有车道线 进行拟合匹配，求得道路的路边．常用的模型有直 和清晰的道路边界，由于光照、阴影、天气变化等环 线模型、蛇型线模型、抛物线模型、样条曲线模 境因素的影响，室外自然场景下非结构化道路检测 型［２］等．基于模型的道路检测可以有效克服路面 是一个十分复杂的问题，道路区域和非道路区域 污染、阴影、光照不均等环境因素影响．但是当道路 难以区分［１－９］．非结构化道路的检测算法可以分 不符合预先假设时，模型就会失效，因此模型的 为：基于道路特征的方法和基于道路模型的方法． 选择很关键．为了提高道路模型的鲁棒性，通常根 基于特征的道路检测算法主