第2章系统规划.PDFVIP

第 2章 系統規劃 2.1 系統架構 近年來我國機械產業的競爭，已經由機械設備本體轉移到控制器與軟體的結合，形 成自動化的系統整合。隨著 PC整體技術的快速發展與成本降低， PC-based 控制器之開 發，已成為機械產業目前的發展重心。所謂 PC-based 控制器係指以 PC 為控制中樞，附 加於機械加工系統或製程系統上，運用快速的電腦數值運算能力，進行系統的控制或檢 測。現今的 PC-Based的數控工具機控制器的發展趨勢除了要求即時性之外，更強調可 嵌入式的操作方式，和整合性的人機介面操作環境。 一般而言完整的 PC-based 控制器可以簡單視為硬體模組與軟體模組的組成： 表 2-1 PC-Based 控制器的組成架構 PC-based 控制器 硬體模組 軟體模組 IPC模組 OS I/O模組 HMI Motion模組 PLC Display模組 Command Interpretation Network模組 Motion Interpolation 硬體模組中： IPC模組泛指 PC的主機板； I/O模組則負責處理系統中的輸入與輸出 訊號； Motion模組則負責馬達的運動控制；Display模組則用來顯示系統的狀態；Network 模組則負責網路等對外之聯繫。軟體模組中：Operation System ，OS ，指作業系統，可 視硬體或其他軟體而搭配適當的作業系統；Programmable Logic Control ，PLC則負責 I/O 控制；Command Interpretation則負責命令解譯； Motion Interpolation則負責插值計算和 路徑規劃。 4 為了解決日趨複雜的控制系統，且在高速高精度的條件限制下，我們可以在 PC-Based的運動模組下，利用擁有強即時性與快速運算能力的嵌入式 CPU 運動控制 卡，專司處理定位控制、速度控制與運動軌跡規劃，以取代早期由 PC CPU由計算插值 而完成路徑規劃的方法(將運動插值計算和路徑規劃的工作由運動控制卡來處理) ；如此 一來，PC中的 CPU便可以花費較多時間處理軟體模組中人機介面、操作、命令解譯等 事件，因此可以有效率地分配 PC的資源。 根據以上觀點，我們使用和椿科技的 MC8041A 四軸運動控制卡做為系統測試與程 式驗證的工具。MC8041A內含有 MCX314運動控制晶片和關於位置解碼用的數位邏輯 電路，和其他 I/O 介面的光耦合隔離器。MCX314 主要負責運動控制的計算，CPLD則 負責位置解碼的部分。 Daughter Board則將由 Encoder回傳的極限訊號或原點訊號，經 由光耦合隔離器回授致運動控制卡。有關運動控制的驅動訊號便可由此控制卡來負責完 成，如此一來可減輕 CPU 處理各軟體模組的負擔。綜合以上的架構，所規劃的系統架 構如圖 2-1所示。 圖 2-1 PC-Based運動控制系統架構 5 MCX314運動控制晶片 MCX314是日本 NOVA電子有限公司研製的運動控制專用晶片，可廣泛應用於以下 領域：醫工設備、工業機器人、數控工具機、IC電路製造設備。 MCX314晶片能接受 8 位元或 16位元資料匯流排，通過命令、數據和狀態等暫存器實現 4軸中， 3軸聯動的位 置、速度、加速度等的運動控制和實時監控，實現直線、圓弧、位元 3種模式的軌跡插 補，輸出脈衝頻率達 4 MHz 。每軸都有伺服反饋輸入端、4個通用輸入點和 8個通用輸 出點，能獨立地設置為等速、線性或 S曲線加減速控制方式，並有 2個 32位的邏輯、