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中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月
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球面幕墙清洗机器人的自攀爬机构设计
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唐伯雁 张慧慧 宗光华 费仁元
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北京工业大学机械工程与应用电子技术学院!北京!
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北京航空航天大学机器人研究所!北京!
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摘要针对国家大剧院的超椭球外墙!开发了一种采用自攀爬构型的新
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型清洗机器人#这种机器人没有吸附装置!而是通过机器人与壁面构成高
可靠性的抓持铰实现在垂直$倾斜的壁面上移动#分析和讨论了机器人的
自攀爬机构原理!介绍了机器人的自攀爬运动过程#
唐伯雁 博士研究生
关键词机器人)自攀爬)幕墙清洗)抓持铰 !
中图分类号 文章编号 %
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