安徽工业大学自动控制理论课程设计B类.docVIP

安徽工业大学 课程设计说明书 课程名称 自动控制原理课程设计 学 院 电气与信息工程学院 专业班级 自143 姓 名 XXX 学 号 XXXXXXXXX 指导教师 贺容波 设计时间 2017.6.10---2017.6.20 课程设计(论文)的主要内容及要求：B16 题目 B.十六、设单位负反馈系统的开环传递函数为 1、画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。 2、设计系统的串联校正装置，要求校正后的系统满足指标： 闭环系统主导极点满足ωn＝4rad/s和ξ＝0.5。 3、给出校正装置的传递函数。 4、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率ωc、相位裕量γ、相角穿越频率ωg和幅值裕量Kg。 5、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。 6、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。 目录 1设计题目与题目分析………………………………………………………………3 1.1设计题目……………………………………………………………………3 1.2题目分析……………………………………………………………………3 1.3画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定………………………3 2人工设计……………………………………………………………………………4 1串联校正环节设计…………………………………………………………...4 2校正传递函数为……………………………………………………… 3校正前系统的幅频特性图…………………………………………………..5 4校正后系统的幅频特性图…………………………………………………..5 5校正装置的幅频特性图……………………………………………………..6 6画出系统校正前开环系统的奈奎斯特图…………………………………..6 7画出系统校正后开环系统的奈奎斯特图…………………………………..7 8画出系统校正前闭环环系统的阶跃曲线图………………………………..8 9画出系统校正后闭环系统的阶跃曲线图…………………………………..8 3计算机辅助设计…………………………………………………………………....9 4校正装置电路图与电路参数……………………………………………………...11 5设计结论…………………………………………………………………………...12 6 心得体会…………………………………………………………………………..12 参考文献……………………………………………………………………………..13 设计题目与题目分析 1.1设计题目 1）已知控制系统固有开环传递函数如下： 2）画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。 3）设计系统的串联校正装置，要求校正后的系统满足指标： 闭环系统主导极点满足ωn＝4rad/s和ξ＝0.5。 4）给出校正装置的传递函数。 5）分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率ωc、相位裕量γ、相角穿越频率ωg和幅值裕量Kg。 6）分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。 7）应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。 1.2题目分析 根据系统固有传递函数和系统性能指标要求，确定设计思路如下：首先完成对系统跟轨迹的绘制，再根据系统的穿越频率ωc、相位裕量γ、相角穿越频率ωg和幅值裕量Kg的性能指标计算校正装置的传递函数；限制系统的相角裕度和剪切频率，最终使系统对阶跃响应的超调量和调整时间符合性能指标要求。 1.3画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。 系统的开环传递函数如下： 由下面的MATLAD语句可以得出系统的根轨迹曲线如下: num=[4]; den=[1 2 0]; rlocus(num,den); 运行结果如下: 图1校正前系统的跟轨迹 由根轨迹可知，该系统稳定 人工设计 串联校正环节设计 （1）根据系统的性能指标将其转换为主导极点的期望位置。 由自然振荡频率ωn=4rad/s，和阻尼比ξ=0.5可确定要求的闭环主导极点： sd=?2±2 （2）计算超前校正装置在 处需提供的相位超前角。由于未校正系统Gk 在期望主导极点sd处的相角为： 4 Gk（sd） =?210° 故可得，超前校正装置提供的超前角为： 4Gc( Sd) =φ=?180°+210 =30° （3）根据根轨迹的相角条件，确定超前校正装置的零点和极点。 则求出θ=sd=30° 1则γ=2 180°?φ?θ =45° 则由最大α法，可求出极点和零点 即：Zc=ωnsin?(γ) sin（π?θ?φ）=?2.9 ωnsin?(γ+φ)pc==?5.4 ()由根轨迹幅值条件可求得系统在Sd处的K值为18.9