现代控制理论(应试版).pdfVIP

 【系统和状态变量】 一个能存储输入信息的系统称为动力学系统。系统的状态是由其内部特征参数及这些 参数的各阶时间响应组成的阶微分方程描述。每个阶微分方程包含有个线性无关的独 ( ) ( ) ( ) 立变量 ， ，⋯， ，这些独立变量是足以描述系统的过去、现在和未来的个 1 2 数最少的一组变量，称为系统的状态变量。状态变量的个数应等于微分方程的阶数，也等 于系统独立储能元件的个数。 对于已知系统，在确定状态变量时可以遵循一下标准：唯一性和多样性。  【状态矢量】 设系统有个状态变量 , , ⋯ ,它们都是时间的函数，将系统的个状态变量 1 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ， ，⋯， 作为矢量 的各个分量，则 就称为状态矢量，记作： 1 2 ( ) 1 ( ) ( ) 2 = [ ⋮( )]  【状态空间表达式】 系统的状态空间表达式由系统的状态方程和输出方程两部分组成。其中系统的状态方 程是由系统的状态变量构成的一阶微分方程组，它描述系统的本质特征和输入信号对系统 的影响；输出方程一般是制定输出量时，该输出量与系统状态变量和输入信号之间的函数 关系式。一般有： { = +，(状态方程)̇ 其中： = +，(输出方程) 为系统矩阵，表征系统内部状态的联系； 为为输入矩阵或控制矩阵，表示外部输入对系统的作用； 为输出矩阵，表示状态变量在输出中的体现情况； 为直接传递矩阵。  【模拟结构图】 状态空间表达式的框图绘制步骤： 1. 积分器的数目等于状态变量的数目，将它们画在适当位置，每个积分器的输出表 示相应的某个状态变量，输入则表示这个状态变量的一阶导数； 2. 根据状态变量的系数增加放大器，根据耦合关系增加加法器； 3. 用线连接各元件，并用箭头示出信号传递方向。 三类基本框图：加法器、积分器和放大器，它们分别表示线性运算（加或减）、一个 微分算子和常系数。  【状态空间表达式的建立】 建立给定系统的状态空间表达式一般可通过三个途径： 1. 由系统框图建立，即根据系统各个环节的实际连接，写出相应的状态空间表达式； ⁄( ) 1) + 1 ⁄( 2 ) 2) 1 +8 +64 3) (s +z)⁄(s +p) 2. 从系统的物理或化学的机理出发进行推导； 1) 基希霍夫定理： = ·⁄ ， = ·⁄ 2) 阻尼 3. 由描述系统运动过程的高阶微分方程或传递函数予以演化而得。 考虑一个单变量线性定常系统，它的运动方程是n阶线性常系数微分方程： ( ) ( )