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基于GS法球面4杆机构5精确点轨迹综合
第 卷 第 期 北 京 理 工 大 学 学 报
36 8 Vol.36 No.8
年 月
2016 8 TransactionsofBeiin InstituteofTechnolo Au.2016
jg gy g
基于 法球面 杆机构 精确点轨迹综合
GS 4 5
,
12 1 1 1
魏锋 , 魏世民 , 张英 , 李学刚
( , ;
1.北京邮电大学 自动化学院 北京 100876
, , )
2.河南理工大学 机械与动力工程学院 河南 焦作 454000
:
摘 要 提出了球面 杆机构 精确点轨迹综合代数消元方法 基于球面空间转移矩阵建立了该问题的设计方
4 5 .
, ( ) ,
程 使用 Groebner基和 Slvester结式 GS法 相结合的代数方法进行求解 最终获得一元高次方程及其全部封闭
y
, ,
解析解 通过数值实例 并使用 软件对计算结果进行仿真 结果表明该方法的正确性 该方法为进一步
. Solidworks .
采用代数法对其他类型球面机构轨迹综合问题的研究提供了参考.
: ; ; ; ;
关键词 轨迹综合 球面 杆机构 代数法 基 结式
4 Groebner Slvester
y
中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( )
TH112 A 1001-0645201608-0789-06
: /
DOI10.15918 .tbit1001-0645.2016.08.004
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FivePrecisionPointsPathSnthesisofSherical
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Four-BarLinkaeBasedonGSMethod
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