平面钱链四杆机构的全部类型.PDFVIP

第 19 卷第 1 期 Vol. 19 No. 1 南京林业大学学报 1995 年 3 月 Journal of Nanjing Forestry University Mar. 1995 平面钱链四杆机构的全部类型 黄小平 (南京林业大学机械工程学院 南京 210037) 摘要对平面较链四轩闭式运动链作丁以下工作:①刘举丁整转副条件几种准确的 数学表达和文字表达F ②研究丁整特副的存在条件和位直，其结论可用来迅速准确地 判断运动链中各转动副的种类z ③按整特副条件进行分类并由此找出平面较链四轩 机构的全部类型。 关键词平面较链四轩机构;曲柄存在条件;格拉斯霍夫定律 中图分类号 TH 112. 1 平面锁链四忏机构是最简单、最基本、应用最多的连杆机构，它的相会ß两杆能否相对整周 转动是其具有实际意义的基本特性之一。 1883 年格拉斯霍夫(Grashof) 提出了由机构尺寸来进 行判断的准则，并按两连架杆能否绕机架整周转动将其分类为双曲柄机构，曲柄摇杆机构和双 摇杆机构。以后这一论题一直为国内外学者所关 注和探讨。本文将平面饺链四杆闭链按整转副条 件进行划分。 在机构和运动链中，若转动副联接的两构件 能相对整周转动，则该转动副称为整转副(或称周 d D 转副) ，否则称为摆转副。显然，一个转动副不是整 A 转副就是摆转副。 本文中，平面饺链四杆机构相与之对应的平 固 I 平面校链四杆闭链 面按链四杆闭链(图1)分别简称为机构和运动 Fíg. 1 Planar hinge four-bar clo时 kínematíc chain 链。 1 整转副条件 对图 I 所示运动链(机构).副 A 为整转副的充要条件，由文献[IJ 、 [2J知为 (α +db 十 t (1) la-dl~lb-(1 收稿日期 1994-06-20 修改稿收到日期 1994-11-15 第一作者简介:黄小平.男.南京林业大学机械原理及机械零件教研室讲师.1988 年在江苏理工大学机械学硕士学 位。曾发表对轮式车辆转向运动学原理和前束的一些研究、转向机构的运动学分析等i~丈。 89 第 19 卷第1 期 南京林业大学学报 由文献[3J[4J知 。在 a~d 情况下，为 {:叩+ d (a (2) α …d 及(十αζ α 十 d ~ b + c la 三《二 d ii) 在 d~a 情况下，为 (dhQ+『 dζa