基于单纯形法及黄金分割法PID控制器参数优化.docVIP

基于单纯形法及黄金分割法PID控制器参数优化本文论述了PID控制器参数优化仿真过程，采用时间和误差的绝对值乘积的积分作为目标函数，分别应用单纯形法和黄金分割法进行PID参数寻优，达到控制系统优化的目的。仿真结果表明，单纯形法和黄金分割法在PID控制器参数优化算法中是适用的，改善了控制系统的动态特性。 关键词：PID控制器参数优化黄金分割法（0.618法） 单纯形法 1.引言 PID控制是最早发展起来的控制策略，因其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制。工业过程往往由于非线性、时变性等，难以建立精确的模型，其PID控制器参数往往整定不佳，对工况的适应性很差。随着微处理技术的发展和数字智能式控制器的实际应用,各种PID控制器的参数优化方法也越来越丰富,部分已进入应用研究阶段。 单纯形法，黄金分割法等方法是比较经典的基于模式寻优参数的寻优方法，本文通过这两种方法对PID控制器参数优化过程的仿真实现,对比、总结出两种PID参数优化方法的优缺点，论证了两种算法的优化能力、鲁棒性及在工业现场实现的可行性。 2 PID控制器参数优化系统设计 PID控制器参数优化系统设计结构图，如图2-1所示。在阶跃信号的激励下，PID控制器根据系统输出和输入值的偏差量做出响应，来控制系统对象的运行。系统的输出值和偏差信号经过参数优化算法来优化PID参数，使控制效果达到最好。 图2-1参数优化系统结构图 系统的控制对象，采用在热工系统中通用型的 阶系统加纯延迟环节，即 (2-1) 式中， 的取值可以根据不同的实际对象加以改变，具有一定的通用性。 控制器为(2-2) 式中 ――比例带。 ――积分时间。 PI控制器与控制对象组成的单回路系统如图2-2所示。 图2-2单回路系统框图 离散相似法对其离散化，得到离散相似系统如图2-3，并计算出该系统差分方程。 图2-3离散相似系统框图 目标函数选取时间乘绝对误差积分即绝对误差的矩的积分作为目标函数 (2-3) 该目标函数对起始的误差考虑较少，而着重于系统的动态响应后期出现的误差，应用这个目标函数设计的系统的特点是：动态响应的超调量很小，并且振荡有足够的阻尼和较好的选择性。 3参数优化方法 3.1黄金分割法 黄金分割法是一种单变量寻优方法，通过反复的求解一系列的单变量函数实现对参数优化. 它通过在区间 内，选择一个系数 ，确定两个值 和 ，对比两个点对应目标函数的差别，选择其中优化的一段，继续进行确定下一步的值，进而缩小优化参数范围，当 满足预设条件时，即优化结束。黄金分割法寻优流程图如图3-1。 图3-1黄金分割法寻优流程图 3.2单纯形法 单纯形法的基本思想：选定一个出发点，形成初始单纯形。从这一单纯形出发，每次迭代都设法构造新的单纯形以替换原有的单纯形，使新单纯形不断向目标函数的极小点靠近，直到搜寻到极小点为止。 通过选择一个以 为一顶点而棱长为 的正规单纯形作为初始单纯形，计算各顶点的目标函数值 ，然后比较各函数值的大小，选出最好的点 及最差的点 ，并通过单纯形的压缩、扩张和收缩，提高单纯形的搜索速度，加快靠近目标函数。单纯形法寻优过程的流程图如图3-2 图3-2单纯形法寻优流程图 4 控制系统优化 下面分别采用黄金分割法和单纯形法两种优化方法，对同一控制系统进行优化，对比各优化结果，来分析各自的优化特性。在下面的仿真中，被控对象的参数取值为 。 4.1黄金分割法优化 黄金分割法为单变量的寻优方法，所以，需要先固定控制器的比例带 ，再进行对积分时间 的寻优；或者，先固定 的值，对 值进行优化。对于比例带 和积分时间的取值范围，可由热工控制系统的动态特性 和 的经验取值范围 ， 得到。 黄金分割法对控制系统 参数进行仿真寻优，取相对精度为0.01作为判断搜索结束的控制条件。当 25，优化后得到的参数 0.6059，系统相应的控制指标为上升时间 48秒，过渡时间 138秒，系统超调量 7.4939%，衰减率 0.9696。系统的响应曲线如图4-1所示。 图4-1黄金分割法对系统优化后的响应曲线 可以看出，虽然系统的上升时间增大，但过渡时间减小，系统可以尽快达到稳定，衰减率的增大是使过渡时间减小的主要因素，控制指标已经得到了明显的改善。 4.2单纯形法优化 单纯形法寻优时，也取相对精度为0.01作为判断搜索结束的控制条件，步长 值取1，收缩因子为0.7，扩张因子为1.5,经单纯形法进行PID参数整定后，得到的PI参数为 0.6018， 26.3867，相应的控制指标为上升时间 49秒