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第卷第期农业工程学报年月含关节间隙的机器人弹性动力学与振动特性分析郑坤明张秋菊江南大学机械工程学院无锡江苏省食品先进制造装备技术重点试验室无锡摘要针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题以机器人为研究对象利用数理统计原理对含关节间隙的机器人支链进行了运动学分析结合碰撞接触力模型与具有动态修正系数的摩擦模型对关节间隙广义碰撞力进行了研究利用空间有限元理论与拉格朗日方程充分考虑主从动臂的空间动力特性与运动协调关系建立了机器人弹性动力学模型在定义杆件虚长度的基础上将关节
第 31 卷 第 14 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.14
2015 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2015 39
含关节间隙的 Delta 机器人弹性动力学与振动特性分析
郑坤明，张秋菊※
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